声明：本文内容整理自DR_CAN在B站的课程内容，版权归原作者所有，博主仅作学习笔记记录。

1. 系统建模

建立系统状态方程为：

2. 观测器设计

观测器（observer）： 根据系统的输入和输出来估计系统的状态。

下面来介绍观测器（本文介绍的即大名鼎鼎的龙伯格观测器）的设计步骤：

设x ^ 为估计值， y^ 为估计的输出，则

将④代入③，得到：

即：

上式即为观测器核心。

令①-⑤得，

将②代入上式，得：

继续整理，得：

即误差系统方程为：

其中，e=x− x^我们的目标是要保证e→0，也就是说(A−LC)的特征值要小于0才行！即：

由此可得该观测器的参数矩阵L，观测器到此即设计完毕。

对于第1部分中的系统，观测器设计如下：

3. 实践仿真

由以上模型，在Simulink中搭建模型如下：

输出结果如下：

从上图可见，观测值跟系统几乎重合，观测器有效！

给定观测器 z^1 一个初值，运行结果如下：

致谢

感谢DR_CAN 所发布的所有视频，让博主重新拾起了扔到脑后多少年的东西，严谨的态度，手把手的带你手撕公式，这才是真正的doctor，向他看齐！与君共勉！！！

参考文献：

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/108466027