orb-slam 对应的github下载地址为：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

实现仿真视频链接为：orb_slam_gazebo_PX4_simulation

概述

ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system"发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。
西班牙该团队与2015年提出的orb-slam1（稀疏地图，维护有全局地图），2017年提出orb-slam2,（加入了双目相机与深度相机，可实现稠密建图），2020年，提出orb-slam3（增加鱼眼相机）

特点

ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统，包括视觉里程计、跟踪、回环检测。它是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM系统，其核心是使用ORB（Orinted FAST and BRIEF）作为整个视觉SLAM中的核心特征。具体体现在几个方面：

提取和跟踪的特征点使用ORB。ORB特征的提取过程非常快，适合用于实时性强的系统。
回环检测使用词袋模型，其字典是一个大型的ORB字典。
接口丰富，支持单目、双目、RGBD多种传感器输入，编译时ROS可选，使得其应用十分轻便。代价是为了支持各种接 口，代码逻辑稍为复杂。
在PC机以30ms/帧的速度进行实时计算，但在嵌入式平台上表现不佳。

踩坑记录

里面有单目，双目等代码。本文记录了在ubuntu系统安装中的一些坑。

  1. opencv的安装，可以采用sudo apt-get install libopencv-dev安装也可以采用源码安装，我采用的是源码安装，https://github.com/opencv/opencv.git. 安装过程很常规，记得最后sudo make install一下；
  2. Pangolin库的安装。https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 。首先要安装依赖 sudo apt-get install libglew-dev。然后正常编译安装。
  3. Pangolin库对应orb-slam2需要更换成对应的v0.6版本，git checkout -b v0.6 v0.6然后重新编译即可
  4. orb-slam安装编译中，采用wiki给出的脚本安装即可， 会出现usleep未定义的报错，需要在对应的.cc文件中添加头文件 #include<unistd.h>即可，对应的头文件不少。
  5. ./build.sh 采用该指令安装的时候，不要采用sudo 模式，笔者在后续遇到一个权限问题，需要将对应的build文件删除了重新编译。
  6. 源文件编译之后，开始编译对应的ros功能包。首先通过export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS ，将其添加到环境变量中。
  7. 同样在ROS功能包编译的时候，会遇到缺少头文件，usleep未定义的情况，解决方法同上。
  8. rospack error: the rosdep view is empty: call sudo rosdep init and rosdep update. 遇到这个问题，需要科学上网，就可以解决了
  9. 编译的时候需要修改对应的cmakelists, 在最后面加上一句-lboost_system在这里插入图片描述
  10. 启动测试的时候，首先启动摄像头的ros功能包roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch，然后再启动 rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE
  11. 对应实际的摄像头，需要对应修改源代码中的接收话题名称，当然也可以做成一个launch文件，采用重映射完成。
    在这里插入图片描述
  12. 重新编译的时候，遇到一个libEGL.so没有找到的情况，通过自己手动添加软连接完成。

由于项目的需要，在MIssion Planener中完成多机伴飞的效果。

  1. 在apm代码中的仿真开启阶段加入参数–instance =X。 然后开启多机仿真。
  2. 在地面站中找到sysid_mav的参数，将其修改成Y.
  3. 仿真过程中可以output add XXX.XXX.XXX.XXX:14550（此处可以采用相同的端口），那么对应的地面中就会不行一个标号为Y的新的飞机，与原飞机飞行没有冲突。

另外附加 rosdep的解决方案

rosdep init/update 解决方法

最近在国内上github越来越难，我自己的校园网曾经还是很好使的，但是最近也上不去了，加上不想花钱在ubuntu上买代理，所以在很多需要上git的场景很头疼。包括今天写的这个ros 安装过程中出现的问题。我使用的是ubuntu 18.04系统 ros melodic
当我们在

sudo rosdep init
1
报错

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

大部分解决方法是修改我们的hosts，但是现在不好使了

参考文章链接为：rosdep init/update 解决方法