人体跟随

Hint

操作环境及软硬件配置如下：

  • OriginBot机器人（视觉版/导航版）
  • PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

1. 启动机器人底盘

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

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2. 启动人体跟随功能

# 从TogetheROS™·Bot的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件
$ cd /userdata/dev_ws
$ cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ .

#启动launch文件
$ ros2 launch body_tracking hobot_body_tracking_without_gesture.launch.py

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Attention

启动应用功能时，请注意配置文件在当前运行的路径下，否则应用功能找不到配置文件，会运行失败。

3. 人体跟随效果

启动成功后，站在OriginBot摄像头前，需要让机器人识别到整个身体，慢慢移动身体，可以看到机器人已经开始跟随人体运动。body_detection

4. 上位机可视化显示

打开浏览器，访问机器人的ip地址，即可看到视觉识别的实时效果。

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5. 原理简介

人体跟随功能为控制机器人跟随人体移动，由MIPI图像采集、人体检测和跟踪、人体跟随策略、图像编解码、WEB展示端组成，流程如下图：

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详细原理讲解请见：

https://developer.horizon.ai/college/detail/id=98129467158916314

人体检测与跟踪的源码请见：

https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/TogetherROS/box/box_adv/face_body_skeleton.html

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