这是两个简单的概念，在说这个之前，回忆一下位形空间-Cspace。Cspace包含了机器人所有位形，著名的平面2R机器人与“甜甜圈”！（不懂的可以去看1.2位形空间）

任务空间：任务可以自然的表达，与机器人无关。

工作空间：机器人末端执行器所能到达位形的指标，主要取决于机器人结构。

看个著名的例子-平面2R机器人：

有紫色太阳的圆环部分就是工作空间；在这个平面上，你选取一个你喜欢的位置点，就是任务空间中的一个位置点。不过，机器人不一定能到达这个任务空间点哦！！！

觉得哪里有问题请大家不吝赐教。

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