2.0预备知识-向量与参考坐标系

自由向量是一种只具有大小与方向的几何量，与坐标系选取无关。线速度就可以看作是一个自由向量，带箭头线的长度表示速度的大小，箭头方向表示速度的方向。如果已经选择参考坐标系和向量所在空间的长度比列，那么这个自由向量可以移动到这样的位置：箭头的底部移动到与原点重合但不改变方向。该自由变量可以用参考坐标系中的坐标表示。

说的有点抽象，举个例子吧（我比较喜欢记住一些典型的例子）。

平面上一点P，选用a坐标系表示Pa=(2,2)，选用b坐标系表示Pb=(-1,0)，同一点选用不同的坐标系表示会有不同的表示形式。大家可以考虑一下单位长度也不同时，什么情形。

我们会定义一个静止的固定坐标系------空间坐标系space frame，在机器人执行器上选择一个任一瞬时都与刚体随动坐标系相重合的静止坐标系------物体坐标系body frame。

最后一点，我们使用的均是右手系。（右手系大家可以自行了解一下）。

觉得哪里有问题请大家不吝赐教。

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