前言：之前ROS跟单片机的底层通讯主要是通过串口自定的协议来做，比如官网提供的arduino串口驱动一样，需要ROS往下发一个指令，单片机再回传一个指令，要写一大堆的协议，这样很麻烦，效率也比较低，

想着如果stm32也能像ROS一样，进行订阅发布，不去管其中的协议那样就方便多了，基于这种想法，于是乎查了很多资料，发现了一个大神做了类似的工作：http://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/70808959

具体就是移植了ros_lib，里面居然还有keil工程，下载下来稍微改改就能用了，感谢这位大神！

废话少说，上代码：

main函数：

主程序主要是订阅和发布程序，类似官网C++教程。

超声波读取程序：

STM32发布后，ROS端启动rosserial：

 rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

然后订阅

最后上一张测试效果图：

20ms读取一次，数据很稳定！