ROS史话36篇 | 4.PR2的缔造者

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2020年2月1日 11时07分

车库创立的后,斯科特·哈森找到了史蒂夫·库辛斯。当史蒂夫·库辛斯正式加入柳树车库时,哈森正热衷于无人车和无人船的项目的研发。无论是哈森,还是库辛斯,都没有机器人背景和开发经验,这时候斯坦福大学的吴恩达教授告诉他们一个正在进行的项目,就是埃里克·博格(Eric Berger)和基南·威罗拜克(Keenan Wyrobek)的PR1项目。那时,博格和威罗拜克正在斯坦福大学Salisbury教授的机器人实验室读书做研究,同时也参与吴恩达教授的项目。

这两位就是后来柳树车库机器人公司主要产品PR2的缔造者,堪称“车库双雄”。

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图4.1:肯尼斯·萨里斯伯里(Kenneth Salisbury)教授,埃里克·博格和基南·威罗拜克在斯坦福大学的导师

这两位学生的梦想,是打造一款个人机器人,包括全套硬件和软件。这样一个项目也是这两位的论文题目。为了做这样一个项目,他们预期要花4百万美金,他们希望有跟多的人帮助他们打造这样一个机器人。他们四处找投资,可有谁会相信两个学生,哪怕他们带着的是斯坦福的光环。

在四处奔走,资金没有着落时候,有一个叫乔安娜·霍夫曼(Joanna Hoffman)的女人和他的丈夫给了他们第一笔捐助:5万美金。有一部美国好莱坞电影《史蒂夫·乔布斯》,改编自沃尔特·艾萨克森所著的《史蒂夫·乔布斯传》。其中凯特·温斯莱特(Kate Winslet),就是那位在电影《泰坦尼克号》饰演露丝的那位凯特·温斯莱特,演绎了剧中的重要角色就是这位乔安娜·霍夫曼。乔安娜·霍夫曼是苹果麦金塔电脑的核心成员,人称“麦金塔电脑之母”,是史蒂夫·乔布斯背后最重要的女人。电影《史蒂夫·乔布斯传》开场讲得就是“麦金塔电脑”产品发布会的幕后故事。

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图4.2:(左):电影《史蒂夫·乔布斯》里的安娜·霍夫曼,(右):苹果麦金塔电脑的核心成员,左二站立者为乔安娜·霍夫曼。

就是这位乔安娜·霍夫曼的第一笔资助,启动了被称为PR1的机器人项目。乔安娜·霍夫曼期望两位博士生能用着5万美金,先做点东西,慢慢积累。这是这个初级版本的PR1居然成了埃里克·博格和基南·威罗拜克的招牌。

正是这个招牌,吸引了柳树街房东——斯科特·哈森的注意,家庭服务机器人与斯科特·哈森的设想是一致的。当斯科特·哈森和史蒂夫·库辛斯来到斯坦福大学,看到的一幕是:埃里克·博格和基南·威罗拜克,这两位小伙伴正忙着用募集到的5万美金,用木头打造一个叫PR1的小玩具。

斯科特·哈森和史蒂夫·库辛斯并没有告诉他们此行的意图,只是说想看看机器人演示。埃里克·博格和基南·威罗拜克做了演示,并告诉两位大佬,他们希望这个机器人以后可以打扫房间,可以切菜,还可以帮人做饭,给人喂饭。斯科特·哈森看了两位小伙伴的演示,感觉非常好,这正是斯科特·哈森想要的。

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图4.3: 在斯坦福大学机器人实验室,由基南·威罗拜克和埃里克·博格开发的PR1机器人。

一开始,斯科特·哈森想找些硬件工程师和软件工程师,跟这两个小孩PK,看谁做得快。后来斯科特·哈森改变了策略,采取直接跟这两个斯坦福的学生合作的方式,后来也成功吸引他们加入了车库。车库把埃里克·博格和基南·威罗拜克在斯坦福做的机器人称为PR1,后来在车库打造的机器人称为PR2(个人机器人2代)。

有了车库的支持,基南·威罗拜克放弃读博,埃里克·博格也则退而求其次拿了个硕士学位,本来想继续读博士,也放弃了。两人一起加入车库共同负责PR2项目开发。车库内部分成很多小项目,基南·威罗拜克和埃里克·博格则是车库最重要的项目PR2的联合创始人。另外,埃里克·博格以前也参与了斯坦福的STAIR项目,并且负责软硬件系统的体系构架工作。所以埃里克·博格也是ROS早起贡献者之一。

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图4.4:基南·威罗拜克和埃里克·博格领导开发的PR2机器人。左:埃里克·博格;中:PR2机器人;右:基南·威罗拜克。

斯科特·哈森和史蒂夫·库辛斯调动公司大部分人力和财力支持PR2项目。

ROS是PR2项目其中的软件部分,车库采用同时与斯坦福大学人工智能实验室吴恩达教授合作的形式,将STAIR项目中的系统软件Switchyard为基础,构建ROS,并采用开源软件方式,邀请世界上(其实一开始主要是美国)感兴趣的人能参与进来。

创业初期,车库主要目标是推动PR2机器人的开发和ROS开源软件的维护。ROS的贡献中,吴恩达教授的博士生摩根·奎格利起到了关键作用,被称为ROS之父。

到这个阶段, PR2和ROS的核心团队已经形成。

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图4.5: 从左到右: 斯科特·哈森 (创始人),史蒂夫·库辛斯 (CEO),基南·威罗拜克(PR2项目经理),埃里克·博格(PR2项目经理)。

 

 

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