为什么选择OriginBot

最近因为工作原因接触到机器人相关的内容，对机器人很感兴趣，就在网上找了一圈适合新手入门的产品，最终选择了OriginBot，下面是当时待选产品的一些对比和思考。

最开始找到的感觉还不错的产品其实亚博智能和幻尔机器人两款机器人，都是基于树莓派做的，淘宝上有的卖，感兴趣的可以去搜一下看看。

但是很快就发现这类产品不适合新手学习，有以下几个原因:

  1. 不是基于ROS开发的
    这些产品有很多不是基于ROS开发的，但是ROS是我想要了解的重点之一，而且感觉ROS在机器人开发中已经很流行了，应该要去学习。
  2. 封装程度太高
    他们不论是在外观上还是代码上，封装程度都太高，不容易拓展，个人感觉更适合玩，而不是学习。
  3. 没有激光雷达
    估计是为了省钱，都是我看到几款都没有激光雷达，但是现在SLAM几乎是机器人的必备功能，而要实现SLAM，激光雷达必不可少。
  4. 代码不开源
    这类产品几乎都不开源，难以真正了解实现过程
  5. 硬件不开源
    硬件不开源的话，后面就很难基于这个产品来做拓展，比如添加一个机械臂之类的。

后来无意中发现了OriginBot，感觉更适合用来学习。

首先，OriginBot是开源的，连硬件设计部分都是开源的，虽然我现在还不怎么了解硬件部分，但是这一点对于以后改造和拓展机器人会有用。

购买了OriginBot之后可以加入一个群，如果有不懂的问题，可以提问，OriginBot的开发者会帮忙解答，这一点对于新手来说比较友好。

OriginBot是一个新项目，目前功能和代码都还不是非常多，新手可以比较全面的了解整个机器人，比起那种功能已经非常完善、代码非常多且复杂的项目来说，更容易学习，而且随着OriginBot的更新，我也可以了解更新的过程。（前提是OriginBot这个项目能一直发展下去，我也希望如此）

另外还有一个重要原因就是OriginBot有一个比较完善的配套入门教程，对于新手来说还算比较友好，这一段对于小白来说真的很重要。

以上就是我选择OriginBot的原因。

OriginBot有两个版本，导航版和视觉版，导航版比视觉版多了IMU、激光雷达，价格相差500块钱，我觉得还是尽量一步到位买导航版，能实现更多的功能，对于新手来说也能学到更多。下面是两个版本的配件对比列表。

硬件安装

包装拆开之后如下：

下面是我在安装过程中的一些经验，提供给大家参考：

  1. 拆开包装后先检查是否缺少零配件
    东西还是比较多的，建议对照http://originbot.org/material/material_list/检查一下有没有缺失的零配件，对比的时候可以按照顺序把配件一个个拿出来安装顺序摆好，而不是像我这样满桌子铺开，后面安装的时候会发现想要找某一个型号的螺丝找不到，浪费时间，影响情绪。

  2. 动手之前先看一遍说明书
    OriginBot一共有三个安装说明，
    一个是包装拆开后里面附带了一份纸质版的，
    一个是官网链接: http://originbot.org/guide/hardware_setup/,
    还有一个是B站上的视频：https://www.bilibili.com/video/BV1eg411a7A9/?zw

    安装之前建议把上面三个教程全部看一遍，对于整个过程有一个详细的了解，不要根据其中某一个教程就动手安装，因为任何一个单独的教程都是不完善的，比如纸质说明书，图片不清晰，官网链接没有说螺丝和螺丝帽是分编号的，等等，所以一定要把所有教程都看一遍再动手，如果没有哪个步骤搞错的，安装还是很容易的，我因为没有注意螺丝的编号，用错了螺丝，把大的螺丝用到的小的螺丝孔上，花了很长时间才解决。

    另外，安装过程中，摄像头和电机的部分一定要小心，我看到有一些小伙伴在安装时把摄像头和电机弄坏的，还要想办法单独采购，挺麻烦的。

下面是我安装成功之后的效果图，刚安装好的时候还是挺有成就感的。

软件配置

软件配置主要有镜像安装、控制器固件安装和电脑端环境配置这三个部分，其实官网已经讲的比较详细了，我在这里只写几个比较容易遗漏/重要的步骤。

1. 镜像安装

镜像安装是指为旭日X3派安装系统，不是STM32。 我是一个小白，一开始的时候被镜像安装和控制器固件安装这两个名词绕住了，控制器固件安装是对STM32进行操作。

镜像安装有两种方式，烧写镜像和基于原生ubuntu安装，官方推荐的方法是烧写镜像，像我一样刚入门的小伙伴一定不要头铁，老老实实按照推荐方法来，我看到群里有一些小伙伴基于原生ubuntu安装遇到不少问题解决不了的，浪费时间，也影响心情。

镜像安装成功之后，一定要记得扩展SD卡空间， 不扩展的话只有7.9GB的空间，除去系统占用，实际可用只有200MB左右，很容易就把磁盘占满了，小车还没有分系统盘和数据盘，磁盘占满了还挺麻烦的，尤其是你如果对于Linux不熟悉的话。

2. 电脑端环境配置

电脑端配置首先需要一个Ubuntu，建议使用虚拟机，而不是安装双系统，因为在后面的实际使用小车的过程中，既需要Ubuntu也需要windows，使用双系统的话来回切换很麻烦。

创建虚拟机的时候，配置建议不要低于2核CPU，4GB内存， 配置太小的话在后面运行雷达驱动和地图绘制的时候可能会有问题。

电脑端还需要在Ubuntu中安装ros，官网给的具体的安装命令行，但是有好几条命令，这里推荐使用鱼香ros一键安装工具，对新手来说更加友好。

3. usb to TTL 线不要频繁拆除

在镜像安装与备份中会使用到usb to TTL转接线，这根线在板子上接口设计的不太好，右侧太靠着支撑铜柱，内侧太靠近芯片散热器，非常不便于拆卸和安装，很容易把接头弄脱线（如下图红圈处），而且由于小车默认是动态获取IP，无线IP经常会变，所以就经常需要先通过这根线先进入小车系统查看IP，然后在通过无线连接，所以推荐干脆就把这根线缠绕在小车上。

让小车跑起来

参考快速上手，在执行了

# 启动底盘
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

和

# 启动键盘控制节点
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

之后，不要马上通过键盘运行小车，而是先按 z 键， 把小车的角速度和线速度降下来，不然直接运行的话小车可能会翻车，因为速度太快了，而且容易撞到东西，把摄像头刮花，我就是这样的……

好了，到这里小车基本就已经可以开始“玩”了。