Linux下使用VScode开发ROS时clangd插件的使用
本人在最近刚开始接触Linux和ROS开发，在开发过程中发现，微软的C/C++的intelliSense的代码补全，纠错等功能是真的难用，恰好有学长跟我提起了clangd这个东西，而且以前用clion去写一些小的C/C++工程，想着怎么去配置一下在vscode上使用clangd，让自己写代码更舒服一些（主要是太懒了），于是就有了这篇文章。
由于本人是初学者，懂的东西很少，折腾了一天只是能做到能用clangd的一些功能。可能文章中也有些错误和术语使用错误，敬请各位指出，能给我一个学习改进的机会。
1.首先安装Vscode就不多说了，也有很多博客去安装教学。
2.配置ROS
ROS的配置部分，由于我是跟随B站上的教程学习的，可以直接移步教程，链接如下 【Autolabor初级教程】ROS机器人入门
2.1 下载插件(已安装好VScode)
2.1.1 C/C++
此插件就是上文提到的微软的C/C++，我们虽然使用他的intelliSense的代码补全，纠错等功能，但是他是ROS插件的依赖项，是ROS插件必不可少的一项
2.1.2 Chinese (Simplified) (简体中文) Language Pack for Visual Studio Code
此插件对于新手来说比较友好，是一个汉化插件，如果英语好可以不用QAQ
2.1.3 CMake Tools
此插件不用多说，CMake
2.1.4 Python
也是ROS插件的依赖项之一，必不可少，而且ROS是支持C++和Python开发的
2.1.5 ROS
ROS插件本身（需要你提前已经安装好了ROS的任意版本，这个安装方式上方链接也有）
2.1.6 注意：
此处只是配置ROS，所以先不安装插件clangd（冲突弹窗很烦人0.0）
3.安装llvm+clang
直接在GitHub上有Releases，可以直接下载编译好的包 llvm/llvm-project
在此处找到Releases
点进去之后，我下载的是
注意： 可以点击下载，但是速度一言难尽啊，可以吧鼠标放在蓝字(就是上图箭头指向的蓝字)上右键获取下载网址，找到代理网站下载 代理网站网址奉上,点击蓝字进入，把刚才复制进来的网址输入进去下载即可 GitHub Proxy
解压
下载后找到下载的目标目录(一般都是Downloads)
tar -xf clang+llvm-15.0.6-x86_64-linux-gnu-ubuntu-18.04.tar.xz
mkdir llvm
mv clang+llvm-15.0.6-x86_64-linux-gnu-ubuntu-18.04 llvm
或者直接将压缩包移动到llvm目录下再解压
设置环境变量
在主目录中按下Ctrl+H (显示隐藏文件)找到.bashrc右键编辑，在最后加上 export PATH="/home/wang/Downloads/llvm/clang+llvm-15.0.6-x86_64-linux-gnu-ubuntu-18.04/bin:$PATH"
保存关闭（双引号内就是刚才解压的文件夹中的bin目录所在路径，可以在bin目录下打开终端使用pwd获取路径）
打开终端，运行命令source .bashrc刷新环境变量
查看是否安装成功
打开终端，输入clang --version,有版本说明即安装成功
注意：上述文件名称，目录路径，均按照我的电脑而来，如果下载不同版本的llvm，在解压的时候记得改一下名称，并且设置环境变量的时候最好用pwd获取路径（因为我直接安装在了Downloads目录下了）
也可以直接apt下载，但是他是安装的10版本的，但是一些重要功能都是在10版本之后出的，所以就不做过多的赘述了
4.配置VScode使用clangd
关于如何去在VScode中使用clangd开发ROS，需要达成以下几点： 1.解决微软的C/C++的intelliSense与clangd的冲突 2.配置编译指令使生成compile_commands.json文件
4.1 安装插件clangd
4.2 解决微软的C/C++的intelliSense与clangd的冲突
由于微软的C/C++的intelliSense与clangd的作用都是代码补全、纠错等功能，所以在使用时是有冲突的，但是我们又不能卸载插件C/C++，因为他是ROS插件的依赖项，所以需要解决冲突 实际上，安装完clangd插件之后，VScode左下角会弹窗描述该问题 
这时，我们只需点击Disable IntelliSense即可
4.3 配置编译指令使生成compile_commands.json文件
4.3.1 compile_commands.json
compile_commands.json文件是使用clangd的一个重要文件。 在VScode的官网插件clangd的官方文档中有描述：
要理解源代码，clangd需要知道构建标志。
默认情况下，clangd将假设您的代码构建为clang-some_file.cc，您可能会收到关于缺少#included文件等错误。
compile_commands.json（编译命令.json）#
此文件为项目中的每个源文件提供编译命令。它通常由工具生成。
clangd将查找您编辑的文件的父目录，以及名为build/的子目录。例如，如果编辑$SRC/gui/window.cpp，我们将在$SRC/gi/、$SRC/guid/build/、$SRC/、$SSRC/build/…
所以想要clangd能够在开发过程中能够找到#include文件，和正常使用代码补全等功能，我们需要生成compile_commands.json文件
4.3.2 修改cmake指令以生成compile_commands.json文件
在官方文档中，这样描述了使用CMake构建的项目的compile_commands.json文件生成方式： cmake -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1 但是ROS中使用的不是CMake，而是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具catkin_make
所以我们在编译的时候使用指令catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1即可 如果我们使用的是在上述ROS教程中的配置tasks.json去用快捷键Ctrl+Shift+B去编译源代码，则需要将tasks.json改成以下形式
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": ["-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1"],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
4.3.2.1 如何生成tasks.json文件
如果没有tasks.json文件，使用快捷键Ctrl+Shift+B调用编译后选择catkin_make:build一项点击后方小齿轮即可。
5.使用clangd
1.当我们按照上述方法配置好之后，在一个新的工作空间编写程序时仍然会出现#include 报错的情况，那是因为我们还未编译文件，需要创建一个cpp文件，修改CMakeLists.txt文件后编译一下生成compile_commands.json文件
注意：由于compile_commands.json文件的生成需要检测到实际的编译过程，所以当出现#include报错的情况，可以尝试编译一下
2.但是此时打开以前的工程，即未配置clangd之前就已经写完的工程，仍会出现#include报错的情况，那是因为检测不到实际的编译过程，可以再终端中先使用命令catkin_make clean后再进行编译
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