问题描述

在PID tuner工具箱对PID参数自动调节时，由于matlab无法将控制对象线性化，出现"Plant cannot be linearized. Use the Plant menu to create or select a new plant."问题。

操作步骤

首先选择Identify New Plant 按钮

然后选择Simulate Data，即通过仿真来获得模型的输入输出数据

接着配置仿真时间等参数

配置完成后，点击RUN SIMULATIONM，此时软件开始进行仿真（可能需要等待几分钟）。
得到系统输出后，点击Apply，应用数据

点击Close按钮后，出现如下界面。可以在此页面上设置极点个数，并通过拖拽方式可以调节系统输出响应。

调整完成后，点击Apply按钮，看到如下界面，此时可以通过滑块调整系统响应时间与鲁棒性，界面右下角可以看到此时的P I D三个参数。

最后点击 Update Block将调整后的P I D 三个参数应用到Simulink仿真模型，即完成。