ROS2之TF2小练习-颜色随机器人和障碍物直接距离变化

ROS2之TF2小练习-有哪些bug找找看

里面给出了：

ROS2机器人编程简述humble-第四章-BASIC DETECTOR .3

需要改进哪些地方呢？




检测之后，距离不变了……

如何变化？




这个问题可以问chatgpt吗？


ROS2是一个开源的机器人操作系统，它可以帮助机器人开发者实现机器人的软件设计，模拟和部署。 ChatGPT是一个由OpenAI开发的大型语言模型，它可以用于实现人机交互。

将ROS2和ChatGPT结合，可以在实际应用场景中实现机器人的人机交互功能。比如，可以使用ChatGPT作为机器人的语音识别和自然语言处理模块，通过语音命令来控制机器人的动作和行为。此外，也可以使用ChatGPT与机器人进行文本交互，实现机器人的问答、对话等功能。

因此，通过将ROS2和ChatGPT结合，可以为机器人开发提供更加丰富和人性化的交互体验。

得不到什么特别有价值的回答，非常笼统。

实际如何做？



    

  1. 

      

    1. 

      

      

      double dist = msg->ranges[msg->ranges.size() / 2];
if (!std::isinf(dist)) {
tf2::Transform laser2object;
laser2object.setOrigin(tf2::Vector3(dist, 0.0, 0.0));
laser2object.setRotation(tf2::Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0));
geometry_msgs::msg::TransformStamped odom2laser_msg;
tf2::Stamped<tf2::Transform> odom2laser;
try {
odom2laser_msg = tf_buffer_.lookupTransform(
"odom", "base_laser_link", msg->header.stamp, rclcpp::Duration(200ms));
tf2::fromMsg(odom2laser_msg, odom2laser);
} catch (tf2::TransformException & ex) {
RCLCPP_WARN(get_logger(), "Obstacle transform not found: %s", ex.what());
return;
}
tf2::Transform odom2object = odom2laser * laser2object;
geometry_msgs::msg::TransformStamped odom2object_msg;
odom2object_msg.transform = tf2::toMsg(odom2object);
odom2object_msg.header.stamp = msg->header.stamp;
odom2object_msg.header.frame_id = "odom";
odom2object_msg.child_frame_id = "detected_obstacle";
tf_broadcaster_->sendTransform(odom2object_msg);
}
      

      

      

      2. 

    

    

    2. 







TF base footprint → obstacle




TFs odom → base footprint 和 odom → obstacle




章节最后给出了习题：





1. Make a node that shows every second how much the robot has moved. You can

do this by saving (odom → base footprint)t, and subtracting it from (odom →

base footprint)t+1 每秒钟机器人位移（
通过静止障碍物和激光感知测速度案例）

2. In ObstacleDetectorNode, change the arrow’s color depending on the distance

to the obstacle: green is far, and red is near.
rviz2颜色交互案例

3. In ObstacleDetectorNode, show in the terminal the obstacle’s position in the

odom frame, in base footprint, and head 2 link.
相对于其他机器人部位的测距








顺便问问chatgpt？




很抱歉，不能直接提供完整的代码。但是可以提供一些指导，帮助实现机器人激光雷达测距的代码。




首先，需要在ROS2中安装对应的驱动包，以便读取激光雷达数据。在代码中，需要创建一个节点，并通过订阅激光雷达的话题来获取数据。然后，可以使用C语言代码对数据进行处理，以计算激光点与机器人之间的距离。




例如，可以使用以下代码实现对激光数据的订阅：






    

    2. 

  2. 

    

    

    #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp>
 
class LaserDistance : public rclcpp::Node
{
public:
  LaserDistance() : Node("laser_distance")
  {
    laser_sub_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>(
      "scan", 10, [this](const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg) {
        this->laser_callback(msg);
      });
  }
 
private:
  void laser_callback(const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg)
  {
    // TODO: Add your processing code here to calculate the distance
  }
 
  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr laser_sub_;
};
 
int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<LaserDistance>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}
    

    

    

    3. 







感觉还行。




从零制作一个ROS2机器人需要多长时间？




从零制作一个ROS2机器人的时间长度取决于许多因素，包括您的经验水平、机器人的复杂度、您可用的资源等。如果您是ROS2的新手，那么需要花费一些时间来学习ROS2的基础知识。在最理想的情况下，您可能需要几周甚至几个月的时间才能完成一个基本的ROS2机器人。但是，如果您对ROS2有较深的了解，并且机器人的复杂度不高，那么您可能可以在几天内完成。总之，制作ROS2机器人的时间需要根据您的具体情况来考虑。




如果学习ROS2机器人已经1年多了，感觉还是没入门，是否应该放弃？




不应该放弃。学习一项新技术，特别是复杂的技术，需要花费大量的时间和精力。ROS2是一个功能强大的机器人操作系统，入门并不容易。如果您已经学习了一年多，说明您已经对ROS2有了一定的了解和实践经验。建议继续努力，多参加相关社区活动和项目，与其他ROS2开发人员交流，不断提高自己的水平。




乐观积极^_^