flightmare 是ETH推出的一个用于gazebo仿真，强化学习训练的平台，并在github上公开了其源代码。本文主要记录在配置环境过程中出现的问题。


github网址链接


https://github.com/uzh-rpg/flightmare


最后的测试视频


测试视频链接


整个工程用到的依赖见下图


在这里插入图片描述


tips:


  1. 采用 catkin build编译失败，但是采用catkin_make编译成功
  2. 用到的依赖包libzmqpp-dev
  3. Download the Flightmare Unity Binary RPG_Flightmare.tar.xz for rendering from the Releases and extract it into the /path/to/flightmare/flightrender.将RPG_Flightmare.tar.xz下载到/path/to/flightmare/flightrender中，可以启动基于UE的界面。
  4. python统一用的是python3
  5. python安装流程
    在这里插入图片描述
  6. ros_example的使用方式roslaunch flightros rotors_gazebo.launch
  7. python的使用方式：
    在这里插入图片描述

8. ModuleNotFoundError: No module named 'rpg_baselines.common'

解决方法


Just replace packages=['rpg_baselines'], in the file path_to_flightmare/flightrl/setup.py by packages=['rpg_baselines', 'rpg_baselines.ppo', 'rpg_baselines.common', 'rpg_baselines.envs'], and then cd flightrl ; pip install .