平台：Code Composer Studio 10.4.0
MSP-EXP430G2 LaunchPad 试验板
MSP430G2553 LaunchPad™ Development Kit (MSP‑EXP430G2ET)

contiki下载：contiki-os Github
本文参考自二、Contiki移植 —— 一根线

本工程示例

新建工程

移植过程

新建contiki文件夹

添加core、cpu文件夹

将Github下载的contiki/core内如下文件复制进刚建好的core文件夹

dev内仅保留watchdog.h
lib内仅保留list.c、list.h

把建好的core文件夹加入路径

core内新建contiki-conf.h

其内容为

#ifndef CONTIKI_CONF_H_
#define CONTIKI_CONF_H_

#include <stdint.h>

#define CCIF
#define CLIF

#define NETSTACK_CONF_WITH_IPV4 1
#define WITH_ASCII 1

#define CLOCK_CONF_SECOND 100

/* These names are deprecated, use C99 names. */
typedef uint8_t u8_t;
typedef uint16_t u16_t;
typedef uint32_t u32_t;
typedef int8_t s8_t;
typedef int16_t s16_t;
typedef int32_t s32_t;

typedef unsigned int clock_time_t;
typedef unsigned int uip_stats_t;

#ifndef BV
#define BV(x) (1<<(x))
#endif

/* uIP configuration */
#define UIP_CONF_LLH_LEN         0
#define UIP_CONF_BROADCAST       1
#define UIP_CONF_LOGGING 1
#define UIP_CONF_BUFFER_SIZE 116

#define UIP_CONF_TCP_FORWARD 1

/* Prefix for relocation sections in ELF files */
#define REL_SECT_PREFIX ".rel"

#define CC_BYTE_ALIGNED __attribute__ ((packed, aligned(1)))

#define USB_EP1_SIZE 64
#define USB_EP2_SIZE 64

#define RAND_MAX 0x7fff
#endif /* CONTIKI_CONF_H_ */

contiki.h 中加入

#include <msp430.h>

#define  dint() __disable_interrupt()
#define  eint() __enable_interrupt()

cpu文件夹内新建msp430文件夹

将Github下载的contiki/cpu/msp430内如下文件复制进刚建好的msp430文件夹

将Github下载的contiki/cpu/msp430/f1xxx内如下文件复制进刚建好的msp430文件夹

将刚建好的msp430文件夹加入路径

按下小锤子编译，此时有这些错误

将中断服务函数修改为CCS的风格：
watchdog.c中
修改前

修改后

rtimer-arch.c中
修改前

修改后

clock.c中：
修改前

修改后

clock.c中此处提到CLOCK_CONF_SECOND需为2的整数幂

到contiki-conf.h中修改后屏蔽掉#error语句


再次编译，此时仅剩compower.c内有错误

将compower.c、compower.h（暂时用不到）删除后再编译，此时已经没有错误了

关于时间

因我的开发板未焊上外部晶振，故ACLK时钟源只能选为内部低频振荡器 VLO，其标称值是 12kHz, 受温度和供电电压影响（范围 4kHz~20kHz）
本移植案例中，Contiki的时基由定时器A0的中断控制。
本示例中，将TA0的时钟源设为ACLK，将P1.0复用输出测得ACLK频率约为16k：

	//-----在P1.0上输出ACLK----
	P1SEL |= BIT0;
	P1DIR |= BIT0;

将rtimer-arch.h中的RTIMER_ARCH_SECOND设为16000U

修改clock.c的条件编译语句，注释掉#error语句

void
clock_init(void)
{
  dint();

  /* Select SMCLK (2.4576MHz), clear TAR */
  /* TACTL = TASSEL1 | TACLR | ID_3; */

  /* Select ACLK 32768Hz clock, divide by 2 */
  /*  TACTL = TASSEL0 | TACLR | ID_1;*/

  /* Select ACLK 32768Hz clock */
  /* TACTL = TASSEL0 | TACLR; */

#if INTERVAL==32768/CLOCK_SECOND
  TACTL = TASSEL0 | TACLR;
#elif INTERVAL==16384/CLOCK_SECOND
  TACTL = TASSEL0 | TACLR | ID_1;
#else
  TACTL = TASSEL_1 | TACLR | ID_0;	//TA0时钟源设为ACLK，不分频
  TACCR0 = RTIMER_ARCH_SECOND;		
//#error NEED TO UPDATE clock.c to match interval!
#endif

  /* Initialize ccr1 to create the X ms interval. */
  /* CCR1 interrupt enabled, interrupt occurs when timer equals CCR. */
  TACCTL1 = CCIE;

  /* Interrupt after X ms. */
  TACCR1 = INTERVAL;

  /* Start Timer_A in continuous mode. */
  TACTL |= MC1;

  count = 0;

  /* Enable interrupts. */
  eint();

}

多任务示例

两个任务分别反转LED1、LED2，它们延时的时间互不相同，LED1为1s，LED2为0.5s。

main.c

#include <msp430.h> 

#include <sys/process.h>
#include <sys/procinit.h>
#include <sys/etimer.h>
#include <sys/autostart.h>
#include <sys/clock.h>

unsigned int idle_count = 0;

#define Contiki_etimer_DelayMS(MS) \
    etimer_set(&et, MS/(1000/CLOCK_SECOND)); \
    PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&et))

PROCESS(led1_blink_process, "Led1");
AUTOSTART_PROCESSES(&led1_blink_process);

PROCESS_THREAD(led1_blink_process, ev, data)
{
    static struct etimer et;
    PROCESS_BEGIN();
    while(1)
    {
    	P1OUT |= BIT0;					// set P1.0
        Contiki_etimer_DelayMS(1000);
        P1OUT &= ~BIT0;					// reset
        Contiki_etimer_DelayMS(1000);
    }
    PROCESS_END();
}

PROCESS(led2_blink_process, "Led2");
AUTOSTART_PROCESSES(&led2_blink_process);

PROCESS_THREAD(led2_blink_process, ev, data)
{
    static struct etimer et;
    PROCESS_BEGIN();
    while(1)
    {
    	P1OUT |= BIT6;					// set P1.6
        Contiki_etimer_DelayMS(500);
        P1OUT &= ~BIT6;					// reset
        Contiki_etimer_DelayMS(500);
    }
    PROCESS_END();
}

/**
 * main.c
 */
int main(void)
{
	WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;	// stop watchdog timer

	//16Mhz
	if (CALBC1_16MHZ==0xFF)		// If calibration constant erased
	{
		while(1);				// do not load, trap CPU!!
	}
	DCOCTL = CALDCO_16MHZ;		// 调取出厂校准后存储在Flash中的参数
	BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ;		// 将DCO设为16MHz
	BCSCTL2 |= DIVM_0 | DIVS_0; // MCLK、SMCLK均不分频
	BCSCTL3 |= LFXT1S1;			// 将ACLK时钟源设为内部低频振荡器, 其标称值是 12kHz, 受温度和供电电压影响（范围 4kHz~20kHz）

//	//-----在P1.0上输出ACLK----
//	P1SEL |= BIT0;
//	P1DIR |= BIT0;

	//-----在P1.4上输出SMCLK----
	P1SEL |= BIT4;
	P1DIR |= BIT4;

	P1DIR |= BIT0;              // Set P1.0 to output direction
	P1DIR |= BIT6;              // Set P1.6 to output direction

	clock_init();
	process_init();
	process_start(&etimer_process, NULL);
//	autostart_start(autostart_processes);

	process_start(&led1_blink_process, NULL);
	process_start(&led2_blink_process, NULL);

	while(1)
	{
	    do
	    {

	    } while(process_run() > 0);
	    idle_count++;
	    /* Idle! */
	    /* Stop processor clock */
	    /* asm("wfi"::); */
	  }
	return 0;
}

内存使用情况

效果

LED1：理论1s 实测1.097s 误差9.7%

LED2：理论0.5s 实测0.547s 误差9.4%