文章目录

  • 前言
  • 一、安装Pangolin
  • 二、编译ORB-SLAM2
  • 三、数据集测试

前言

  在前面的学习中，我们完成了rgdbslam的安装和测试，本篇在此基础上完成ORB-SLAM的安装，这里需要安装的东西就不多了，之前安装RGBD-SLAM时，多数都已安装完毕。



一、安装Pangolin


Pangolin 作为可视化和用户界面。这里需要安装0.5版本的Pangolin，若安装最新版本的，会在SLAM项目编译时报错。


Pangolin0.5下载地址：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5
解压到指定目录，输入命令如下：


cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j



编译成功，效果如下：
请添加图片描述
继续输入命令，进行安装：


sudo make install



安装完成后，效果如下：
请添加图片描述


二、编译ORB-SLAM2


先下载ORB-SLAM2，命令如下：


git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh



若编译成功，则效果如下：
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然后需要添加ROS环境路径，方法如下：
打开 /opt/ros/kinetic/setup.bash文件，在最后添加一行代码，即


export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zt/ORB_SLAM2/Examples/ROS



刷新，命令如下：


source setup.sh



类似上面文件，打开~/.bashrc文件，在最后添加一行代码，即


export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zt/ORB_SLAM2/Examples/ROS



刷新，命令如下：


source ~/.bashrc



完成ROS环境路径添加操作后，继续执行编译命令：


cd ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh



报错，如下：
请添加图片描述
原因是系统编译的时候找不到boost的链接库，解决方法是修改/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CmakeLists.txt，添加一句


-lboost_system



如下图：
在这里插入图片描述
重新输入命令：


./build_ros.sh



编译成功，效果如下：
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三、数据集测试


打开新的终端，输入：


roscore



打开新的终端，输入：


rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml



找到之前下载的数据集，文件名为rgbd_dataset_freiburg1_room.bag，存放在catkin_rgbdslam_ws/rgdb_data目录下，在此目录下，打开新的终端，输入：


rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_room.bag /camera/rgb/image_color:=/camera/image_raw



效果如下：
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