ROS2 入门应用 元功能包(C++)
- 1. 基本文件
- 2. 创建
- 3. 编译
1. 基本文件
使用官方支持的CMake创建功能包,需要一些基本文件:
package.xml
:包含功能包的元信息的清单文件CMakeLists.txt
:编译文件
最简单的文件夹可能就是:
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
在工作空间的src
文件夹创建功能包,使工作空间的顶层保持洁净
一个简单的工作空间可能是这样的:
workspace_folder/
src/
package_1/
CMakeLists.txt
package.xml
package_2/
setup.py
package.xml
resource/package_2
...
package_n/
CMakeLists.txt
package.xml
2. 创建
在ROS 2中创建新功能包的命令语法:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
这里创建一个功能包 my_package
将使用可选参数--build-type,选择ament_cmake模式
将使用可选参数--node-name,创建一个简单的Hello World类型可执行文件my_node
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
现在在工作空间ros2_ws的src目录中有一个名为my_package的新文件夹
自动生成的文件和文件夹:
CMakeLists.txt include package.xml src
在功能包的src文件夹中存放自定义c++功能源文件my_node.cpp
在功能包的include文件夹中存放自定义的头文件
3. 编译
在工作空间根目录中运行colcon build来一次构建一个或者多个功能包
因为在《ROS2 入门应用 工作空间》已经有了功能包ros_tutorials
可以使用可选参数--packages-select,指定构建功能包
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_package
或者构建全部功能包
cd ~/ros2_ws
colcon build
打开一个新终端,运行功能包的节点:
ros2 run my_package my_node
# hello world my_package package
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