ROS2 入门应用 请求和应答(C++)
1. 创建功能包
在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws
工作空间
在《ROS2 入门应用 元功能包(C++)》中已创建和加载了my_package
功能包
那么就创建一个独立的cpp_srvcli
功能包来做服务的请求和应答的功能
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces
--dependencies
可选参数将会自动在package.xml
和CMakeLists.txt
中添加必要的依赖行
依赖example_interfaces
包,将会使用到example_interfaces
的srv
文件,两位整数求和服务:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
2. 创建源文件
进入cpp_srvcli
功能包的src
文件夹
cd ~/ros2_ws/src/cpp_srvcli/src
2.1. 服务端
新建add_two_ints_server.cpp
服务端源文件
nano add_two_ints_server.cpp
复制以下内容到文件中:
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
#include <memory>
/* 求和函数 */
void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response)
{
/* 从请求中添加两个整数,并将总和提供给响应 */
response->sum = request->a + request->b;
/* 使用日志通知控制台其服务状态 */
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld", request->a, request->b);
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}
int main(int argc, char **argv)
{
/* 初始化ROS2 */
rclcpp::init(argc, argv);
/* 定义服务端节点add_two_ints_server */
std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");
/* 创建服务名为add_two_ints,服务函数为add的service服务端 */
rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);
/* 通知准备就绪 */
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");
/* 运行节点 */
rclcpp::spin(node);
/* 退出ROS2 */
rclcpp::shutdown();
}
2.2. 客户端
新建add_two_ints_client.cpp
客户端源文件
nano add_two_ints_client.cpp
复制以下内容到文件中:
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>
/* 方便表示时间 */
using namespace std::chrono_literals;
int main(int argc, char **argv)
{
/* 初始化ROS2 */
rclcpp::init(argc, argv);
/* 校验 */
if (argc != 3) {
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
/* 定义客户端节点add_two_ints_client */
std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");
/* 创建服务名为add_two_ints的client客户端 */
rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");
/* 创建请求request */
auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
request->a = atoll(argv[1]);
request->b = atoll(argv[2]);
/* 搜索服务节点,间隔1s */
while (!client->wait_for_service(1s)) {
if (!rclcpp::ok()) {
RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
return 0;
}
/* 如果找不到,将会继续等待 */
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
}
/* 获得应答并显示其状态 */
auto result = client->async_send_request(request);
// Wait for the result.
if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==
rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
{
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
} else {
RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");
}
/* 退出ROS2 */
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
3. 添加依赖关系
创建功能包时,已通过--dependencies
可选参数自动在package.xml
中添加必要的依赖行
<depend>rclcpp</depend>
<depend>example_interfaces</depend>
4. 添加编译信息
在CMakeLists.txt
编译文件中
4.1. 添加搜索库
创建功能包时,已通过--dependencies
可选参数自动在CMakeLists.txt
中添加必要的搜索库依赖行
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)
4.2. 增加可执行文件
然后,再增加可执行文件,src/add_two_ints_server.cpp
命名为server
可执行文件,src/add_two_ints_client.cpp
命名为client
可执行文件,
并添加目标依赖关系:
add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)
add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
ament_target_dependencies(client rclcpp example_interfaces)
4.3. 增加可执行文件位置
最后,增加可执行文件位置,这样ROS2就可以找到现在的可执行文件:
install(TARGETS
server
client
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
5. 编译和运行
进入工作空间根目录
cd ~/ros2_ws
在编译之前检查缺失的依赖项(可跳过):
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
编译:
colcon build --packages-select cpp_srvcli
打开一个新终端,运行服务端节点:
ros2 run cpp_srvcli server
# [INFO] [rclcpp]: Ready to add two ints.
打开一个新终端,运行客户端节点:
ros2 run cpp_srvcli client 1 2
# [INFO] [rclcpp]: Sum: 3
谢谢
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