简介

本篇教程分类总结了ROS常用的命令，方便阅读和查找

帮助命令

帮助命令都是在Ros指令后面加 --help来实现，以rostopic命令为例

rostopic --help

# 返回内容如下
rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.

Commands:
        rostopic bw     display bandwidth used by topic
        rostopic delay  display delay of topic from timestamp in header
        rostopic echo   print messages to screen
        rostopic find   find topics by type
        rostopic hz     display publishing rate of topic
        rostopic info   print information about active topic
        rostopic list   list active topics
        rostopic pub    publish data to topic
        rostopic type   print topic or field type

Type rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'

ROS Shell指令

ROS Shell指令主要用于文件管理，包管理，可以使我们在ROS环境中使用常用的bash shell命令。

ROS 执行命令的指令

这部分指令用于管理ROS节点的运行。

ROS信息命令

这部分命令用于查询节点、话题、服务的信息，查看和修改参数等功能。

rostopic 解析

可以看一下帮助命令：

$ rostopic --help
rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.

Commands:
	rostopic bw	display bandwidth used by topic
	rostopic delay	display delay of topic from timestamp in header
	rostopic echo	print messages to screen
	rostopic find	find topics by type
	rostopic hz	display publishing rate of topic    
	rostopic info	print information about active topic
	rostopic list	list active topics
	rostopic pub	publish data to topic
	rostopic type	print topic or field type

Type rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'

常用指令如下：

rostopic list  # 显示可用的rostopic 列表
rostopic echo [options] /topic # 显示指定topic发布的信息，
#举例：rostopic echo /turtle1/pose 
rostopic type [-h] topic_or_field # 显示topic信息的类型，常和 rosmsg show 一起使用，
# 用于查看topic的消息数据格式
# 举例：rostopic type /turtle1/cmd_vel  | rosmsg show 


rostopic pub /topic type [args...]  # 使用topic发送ROS信息
# 举例
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2,0,0]' '[0,0,1.8]'

rosservice 解析

先看一下帮助信息

$ rosservice --help
Commands:
	rosservice args	print service arguments
	rosservice call	call the service with the provided args
	rosservice find	find services by service type
	rosservice info	print information about service
	rosservice list	list active services
	rosservice type	print service type
	rosservice uri	print service ROSRPC uri

Type rosservice <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rosservice call -h'

常用指令如下

rosservice list  # 显示rosservice列表
rosservice call /service [args]   # 调用rosservice，完成service的任务
# 举例：rosservice call /turtle1/teleport_absolute 5 5 0
rosservice type /service  # 显示server的消息类型，常和 rossrv show 一起使用，用于显示
# rosservice消息的数据格式
# 举例：rosservice type /turtle1/teleport_absolute | rossrv show

rosparam 详解

rosparam能让我们在ROS参数服务器（Parameter Server）上存储和操作数据。帮助内容如下：

$ rosparam --help
rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.

Commands:
	rosparam set	set parameter
	rosparam get	get parameter
	rosparam load	load parameters from file
	rosparam dump	dump parameters to file
	rosparam delete	delete parameter
	rosparam list	list parameter names

常用命令：

rosparam list		# 显示可用参数
rosparam set [param_name]		# 设置指定参数
rosparam get [param_name]		# 获取指定参数
rosparam get /					# 获取所有参数

ROS编译命令

这部分命令与编译相关，用于创建ROS包、编译ROS包等功能

ROS功能包命令

这部分指令用于操作ROS包安装等功能。

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