四旋翼无人机飞行

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无人机从起点出发飞向目标点,途径随机生成的障碍物
源码:https://pan.baidu.com/s/1WgEJuvlQmXrNfNmNolwbGg?

基于控制避障函数(CBF)的四旋翼飞行控制


采用航点飞行,利用给定航点规划轨迹,从起点出发,沿着轨迹飞行,同时躲避轨迹上的障碍物
源码: https://pan.baidu.com/s/1u4VasALLQ20dAti_I0Xi5g?

四旋翼无人机轨迹跟踪

建模

平面移动

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将机体坐标系转地理坐标系:

旋转过程

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力矩与力的大小与作用距离有关,其关系如下:

M = F ∗ l 

式中 ∗ l *为旋翼旋转中心到无人机中心的距离。