背景故事
ROS刚刚安装完成,有没有快速检测和体验的示例呢,今天我们总结一下快速使用小乌龟教程的步骤吧!希望能对你有用哦!
1. 运行ros主节点
# 初始化环境变量
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
#运行节点前,先运行roscore,启动rosmaster
roscore
2. 运行小乌龟节点
# 语法:rosrun [package_name] [node_name]
# 运行小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 发布消息,控制小乌龟转圈
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
效果如下:
4. 运行键盘控制小乌龟节点
# 先使用ctrl + c 停止上一步的话题发布,接着运行键盘控制小乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
效果如下:
结语
好啦,今天的小乌龟教程就到这里了,用这个教程可以快速检查自己的ros环境是否安装完成,也可以快速上手体验一下ros的快感,再接再厉,继续学习吧!。
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