• ⏩ 大家好哇！我是小光，嵌入式爱好者，一个想要成为系统架构师的普通大学生。
• ⏩进入正题，最近在做小车,目前已经加入红外避障、超声波测距、红外遥控、红外循迹四个传感器，分别实现遥控切换模式、超声波控制距离、避障、循迹功能。
• ⏩本次文章说说 循迹功能 的实现。
• ⏩ 非常感谢大家的阅读，如果有不对的地方欢迎指正

一、原理讲解

1.实物图

这种是单路循迹模块，有四个接口，VCC、GND就不用说了，DO就是它的输出信号，然后AO口（模拟信号输出）。

我们可以看到上面有两个LED，一个是接上VCC、GND通电之后就亮了，另外一个没有遇到黑线就亮,DO口输出一个低电平，遇到黑线就熄灭，同时DO口输出一个高电平。
上面还有一个可以调节的东西，它可以调节红外检测距离。

当然还有一种就是五路循迹模块，这个可以少接几个VCC、GND，然后有五个输出口，也就相当于单个的DO口，然后他没有可调节的东西。我用的是三个单路循迹，别问为什么，问就是五路循迹被我烧了。。。

2.工作原理：

工作电压 3.3V-5V
检测范围：1mm-25mm
输出形式 ：数字开关量输出（0 和 1）

TCRT5000 传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外
线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于
关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；
被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红
外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

3.接线：

1、VCC:接电源正极（3-5V）
2、GND:接电源负极
3、DO:TTL 开关信号输出 （GPIO口）
4、AO:模拟信号输出

二、软件驱动代码

1.接口定义

我选的是PA5，PA4，PA3分别作为左边、中间、右边黑线的检测

#define TRACK_PORT                     GPIOA//选择A端口
#define TRACK_PORT_CLK                RCC_APB2Periph_GPIOA//端口A时钟

#define TRACK_INFRARED_L2_PIN        GPIO_Pin_5//左传感器对应的引脚
#define TRACK_INFRARED_M_PIN        GPIO_Pin_4//中间传感器对应的引脚
#define TRACK_INFRARED_R2_PIN        GPIO_Pin_3//右传感器对应的引脚

#define TRACK_L PAin(5)
#define TRACK_M PAin(4)
#define TRACK_R PAin(3)

2.驱动函数

GPIO初始化：

void Track_Init(void)//循迹端口初始化
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO结构体定义

    RCC_APB2PeriphClockCmd(TRACK_PORT_CLK ,ENABLE);//打开端口时钟
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRACK_INFRARED_M_PIN  | TRACK_INFRARED_L2_PIN 
                                  | TRACK_INFRARED_R2_PIN;//配置传感器读取引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置为输入上拉模式
    GPIO_Init(TRACK_PORT,&GPIO_InitStructure);//初始化端口
    
}

注意：GPIO模式是上拉输入。
循迹代码编写，这就是根据传感器的不同情况去驱动电机，就可以完成循迹了，是不是很简单（