前言

近日古月居和地平线联合举行高校合作计划活动，很荣幸我获得了准可，给我邮寄了旭日X3派，很激动，这也是我第一次写博客，希望记录一些做项目的一些过程和一些心得，与大家一起进步。

正文

一、旭日X3上手初体验

现在我已经收到了地平线的旭日x3派，首先它正面长这个样子，可以说是十分炫酷，右下角还有古月居的标识。

它侧面有一行“AI机器人开发不必从零开始”，真的很令人心动；另一面则是一些参数信息，500左右的价格，加上这个参数，妥妥是树莓派、Nano终结者嘛。

打开盒子里面是这个样子，里面有一个旭日X3派和一根天线。可惜是没有提供TF卡的，需要我们自己准备，不过整体还是十分不错的。

最终是这个样子的，真的超酷的好吧！

二、系统烧录

首先我们准备一个32G以上内存TF卡以及读卡器，然后前往地平线官网资源中心，下载下图所示的桌面版系统镜像。

然后再下载下方的balenaEtcher烧录工具，个人比较推荐balenaEtcher，实际上使用rufus也是可以的。

安装后，在PC端用读卡器插入TF卡，打开balenaEtcher如下图所示，解压刚刚下载的镜像，然后点击蓝色的Flash from file，找到镜像解压的目录，然后选择解压的镜像。

然后点击Select target，选择自己的TF卡。

最后点击Flash进行烧录。最后等待完成就好啦！

然后把TF卡插入旭日X3，把Type-c接入电源等待开机就好了，不过一开始这里我犯了一个很大的错误，那就是使用电脑的USB去给旭日X3派开发板供电，导致功率不够无法开机。它兼容QC、PD快充协议或者至少搭配5V 直流 2A的电源适配器为开发板供电才可以正常运行。

稍等一两分钟，如果你出现下面界面，那么恭喜你烧录成功了!

不过有些时候尽管你正常上电或者镜像烧录是成功的，但是系统不一定能进去，我当时就被这个问题困扰了好久，为什么我学弟的系统可以进，而我的却不行，甚至换了好多软件进行烧录了也不行，最终机缘巧合下发现是因为TF卡的原因，因为有一些TF卡是不被正常识别的，如果是这种情况那就试试官方推荐的TF卡，使用32GB的闪迪款的TF卡。

三、ROS1安装

1.系统换源

想必烧录完系统的第一件事就是换源了吧，因为官方的源实在是太慢了，而且时不时还会断。不同架构的开发板的源是不同的，这块旭日X3板子是arm架构的，如果不知道自己板子架构的话可以用在终端输入uname -a进行查看

我们先点击右上角的图标连接一下无线网络。

然后执行下面命令，把系统源文件备份一下。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_back.list

然后打开清华镜像源网址，更改ubuntu版本为20.04，然后复制源文件，执行下面命令粘贴替换掉/etc/apt/sources.list中的镜像源：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

之后更新一下源

sudo apt update

2.ROS安装

首先添加ROS源，这里同前面一样使用清华的镜像：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

添加ROS源和密钥之后，再次更新一下源：

sudo apt update

接着执行下面命令下载并安装ROS：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

需要一段漫长的等待。

等待安装完成之后，需要配置一下环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

接着安装依赖：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

接着：

sudo apt install python3-pip -y
sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

上述是国内ROS大佬——鱼香ROS提供的ROS依赖工具解决方法，（古月居ID：鱼香ROS）。

官方的命令为

sudo rosdep init

rosdep update

但由于该命令需要连接国外网站进行下载，因此往往都会失败，所以十分感谢国内ROS大佬鱼香ROS提供的ROS依赖工具解决方法完美的解决了这个问题。

接下来跑一下我们的小乌龟进行测试，我们接下来打开三个终端按照顺序分别输入：

roscore

小乌龟图形界面：

rosrun turtlesim turtlesim_node

小乌龟键盘控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果小乌龟可以正常运行的话那就说明安装成功了。

安装就到这里就结束了。

3.卸载

如果需要卸载的话执行下面命令：

sudo apt remove ros-noetic-*

结语

最后，这块开发板整体使用起来还是十分不错的，等我后续在完成项目的过程中再深入体验，我也将会多多分享项目的一些内容，希望日后可以与大家一起交流，共同进步！