准备工作
首先在VScode中安装ROS和catkin_tool插件
VScode快捷键说明:
ctrl+shift+p
:调出用于执行命令的输入框ctrl+shift+b
:编译
使用
1 创建工作空间
终端打开,在命令行:
mkdir -p ~/am_ws/src
cd ~/am_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/am_ws
catkin_make
# 然后在~/.bashrc中设置ROS工作空间的环境变量
2 VScode打开工作空间
在需要的文件夹下打开终端,终端输入,打开VScode:
code .
因为安装了ROS插件,VScode会直接识别catkin环境,并且自动生成.vscode文件夹,里面保含c_cpp_properties.json、settings.json 两个文件。
其中:
c_cpp_properties.json
主要是includePath参数,当有自定义头文件时,需要在其内添加。setting.json
主要是ROS使用python编程,python相关配置,以及其它配置。
3 创建功能包
-
方法一:终端
# 在src文件夹下
# catkin_create_pkg 【功能包的名称】 std_msgs rospy roscpp
# 如:
catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp
方法二:VScode中创建
在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹,右键src选择create catkin package
。
- 弹出的第一个框(package name)填写你的功能包名称,这个是自定义,如my_test_pkg;
- 弹出的第二个框(dependencies)填写用到的功能包名称,如roscpp rospy std_msgs;
4 创建配置json文件
-
自动生成的json文件
c_cpp_properties.json
和settings.json
自动生成不需要修改。 -
tasks.json
按下ctrl + shfit + p
输入指令tasks: configure task
,然后会下拉出许多,选择catkin_make: build
会自动生成tasks.json
文件。
5 编写文件
在功能包的src
下面创建cpp或者python文件,编写节点信息、话题信息等
注意创建的文件如果无法运行,可以右键-属性-设为可执行文件
6 修改功能包CMakeList.txt
如果是cpp文件,需要修改功能包CMakeList.txt,在其中添加以下内容:
# add_executable(节点名称 src/文件名称.cpp)
add_executable(hello src/helloworld.cpp)
# target_link_libraries(节点名称 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
7 编译
-
方法一:终端
catkin_make
- 方法二:VScode
执行快捷键:ctrl+shift+b
8 运行ROS MASTER
-
方法一:终端
roscore
- 方法二:VScode
执行快捷键ctrl + shfit + p, 再输入 ROS:START
9 运行节点
-
方法一:终端
source devel/setup.bash
rosrun test_pkg hello
- 方法二:VScode
执行快捷键ctrl + shfit + p
输入ROS:Run a Ros executable
依次输入创建的功能包的名称以及节点名称(即编译成功后二进制文件的名称,注意不是文件名)
调试
快捷键ctrl+shift+d
,新建launch.json文件:
(每次debug不同的文件,需要修改"program"
,可选修改 "name"
,也可以定义多个name这样的结构体)
{
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "my_dxl_node", // 自定义的名称
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的文件。注意是node名称,不是文件名
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
],
"preLaunchTask": "catkin_make: build",//这里跟的是tasks.json文件中的定义,意在debug前进行build操作
"miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
}
]
}
需要添加不同类型的配置文件,可点击下方的而配置文件选择
对于ROS而言
- ROS:Launch是针对launch文件进行调试
- ROS:Attach是针对单个ROS节点进行调试
在launch.json中配置了py程序的debug,但是打了断点进行debug后,终端terminal都没有反应,悬浮的调试按钮条也只出现了不到1s就消失了
解决:
- 修改python版本
更新:版本要再老一点,我选择2022.8.0的版本会报错:Timed out waiting for debuggee spawn。最后选的2021年的版本就可以了(据说新版本的插件不太支持老版本的py2了)
2. ROS用的2.7,注意在编译器下方选则
3. 其他
launch.json文件python的配置中,program可以是默认的$fiile,也可以写需要调试的py文件的路径。前者的话,不同py文件只需要一个配置就行,后者不同py文件的需要有多个配置
参考:https://blog.csdn.net/kraisi/article/details/127287966
参考
关于json文件的配置,可以参考(不用特别配置就可以运行的):
- https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886
- https://blog.csdn.net/qq_42688495/article/details/107750466
关于ros debug调试相关的,可以参考:
- https://spacevision.blog.csdn.net/article/details/122799015
- https://blog.csdn.net/nkc555/article/details/120355852
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