下载Qt

  • S1：sudo apt-get install qtcreator可能安装版本太久，所以官网安装:https://download.qt.io/archive/qt/
  • S2：选择版本https://download.qt.io/archive/qt/5.9/5.9.9/： qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
  • S3：进入安装目录下，更改执行权限：chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
  • S4：双击安装，一直next，安装组件选择Desktop gcc 64-bit即可，其他按需安装
  • S5：然后在安装目录下双击Qtreator就可以运行了，但是为了方便，因此添加到环境变量sudo nano /usr/bin/qtcreator
    添加如下内容：
#!/bin/sh
export QT_HOME=/home/guyue/Qt5.9.9/Tools/QtCreator/bin
$QT_HOME/qtcreator $*

ctrl+o写入，ctrl+x退出

  • S6：添加执行权限：sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator
  • S7：终端运行：qtcreator

ROS依赖

  • S1：安装依赖

    sudo apt-get install ros-melodic-qt-create

sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

# sudo apt-get install qtmultimedia5-dev

  • S2：创建Qt功能包

    catkin_create_qt_pkg 功能包名 依赖1 依赖2

# 示例：
cd ~/am_ws/src
catkin_create_qt_pkg class1_ros_qt_demo roscpp rviz

  • S3.1：此时catkin_make会报错，进行如下修改：

    # 1/ 设置包含当前目录：
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)


# 2/ 添加qt库：
find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)


# 3/ 删除：

rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui)


# 4/ 更改
# QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP) ${QT_RESOURCES})
# QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
# QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

# 改为：
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP) ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

具体在CMakeList.txt中的修改可以参考下图：

  • S3.2：此时再次编译还会报错，需要更改~/am_ws/src/class1_ros_qt_demo/include/class1_ros_qt_demo/main_window.hpp文件，将：#include <QtGui/QMainWindow>，改为：#include <QtWidgets/QMainWindow>

  • S4：然后一切正常就可以进行测试了

测试

  • S1：运行下述指令，出现画面：

    rosrun class1_ros_qt_demo class1_ros_qt_demo

  • S2：运行roscore，此时点击上述界面的connect，即进行连接

Qt编译ROS工程

  • S1：配置Qt的ROS环境
    使用Qt打开工作空间/src下的CmakeList.txt；
    配置build目录为工作空间/build；
    然后点击Configure Project
    注意打开的是工作空间src下的CmakeList，而不是功能包的

  • S1.2：如果项目不能正常打开

  • S1.3：头文件都在<Headers>里面，点击打开头文件，按F4键可以切换头文件和对应的cpp文件

  • S2：运行配置点击project，然后选择run，在run configure里设置需要运行的，如果为空，可以点击add按钮添加

  • S3：然后点击绿色图标运行即可

Qt的一些组件

参考

  • 视频参考古月居：

笔记参考：https://blog.csdn.net/weixin_51524504/article/details/121465413