ROS机器视觉

文章目录

想具体了解的可以去看古月居的课程，我只是简单的记录一下笔记。

一、摄像头分类

摄像头可以分为二维和三维，通常深度相机都是三维的，摄像头类型很多，可以根据自己需要的进行选择。

二、ROS驱动摄像头

1.安装功能包

这里以笔记本自带的摄像头为例子，安装摄像头驱动

 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

测试

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.参数设置

表格里面有各种各样的参数，可以对照使用

3.功能包详解

这个功能包里面有两个node节点，有摄像头节点，可视化节点，摄像头标号，分辨率等等

可以用rosmsg去查看这些功能

这个可以记一下，使用像素坐标的时候可以用的，如果摄像头分辨率是640_640，那么一帧大小就是3_640*640

总结

如果你想使用深度相机，可以参考相机文档安装相应的驱动。