ROS机器人操作系统——发布者Publisher的编程实现(五)
ROS机器人操作系统
文章目录
前言
一、话题模型
二、实现功能
1.创建功能包
2.实现发布者(c++)
3.配置发布者代码编译规则
4.编译运行代码
5.设置环境变量
6.实现发布者(python)
总结
前言
发布于订阅是ROS中比较重要的一部分
一、话题模型
这是小海龟的话题模型
二、实现功能
1.创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
2.实现发布者(c++)
如何实现一个发布者
• 初始化ROS节点;
• 向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;
• 创建消息数据;
• 按照一定频率循环发布消息。
发布者代码
/**
* 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
* 用于控制海龟完成运动
*/
#include <ros/ros.h> #相关的头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h> #Twist头文件
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher"); #...节点名字
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
// 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
3.配置发布者代码编译规则
• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
• 设置链接库;
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
粘贴到cmake文件中
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
把哪一个文件编译成哪一个可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
把可执行文件跟ROS相关的库去做连接
4.编译运行代码
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher
可以看到小海龟跑起来了
5.设置环境变量
source devel/setup.bash脚本文件
ctrl+h显示隐藏文件,将配置.bashrc,配置完成后可以在任意终端下运行rosrun命令
最后一行配置环境变量,注意路径
6.实现发布者(python)
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def velocity_publisher():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)
# 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
#设置循环的频率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0.5
vel_msg.angular.z = 0.2
# 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)
# 按照循环频率延时
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
velocity_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
总结
实现发布者的流程
• 初始化ROS节点;
• 向ROS Master注册节点信息,
包括发布的话题名和话题中
的消息类型;
• 创建消息数据;
• 按照一定频率循环发布消息。
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