标题先给出极速下载地址和方法：

提示：gitee上的代码我已经取消同步到github了（同步到2020-4-2日），代码方便大家下载，学习，交流。但是请不要修改上传**（NO git push!)**。

1. 码云地址：https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git 点击这里链接过去
2. 使用方法：在terminal中，直接

 git clone https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git
 git submodule update --init --recursive

即可下载完整代码，整个过程除有两个地方（代码量极小）从github上走之外，均已经搬家到gitee了。预计10分钟之内可以完成。

下面给出搬运过程，一共搬运了13个代码仓库！

首先将ArduPilot的代码clone到国内gitee上，这部分知识请自行百度，在此不再赘述。然后git clone的代码速度就变成了下图这样。杠杠的

但是APM的代码还没有结束，此时下载下来的代码由于缺少子模块还不能正常编译upload。正常情况下我们还需要执行git submodule update --init --recursive进行子模块的更新。但是这部分更新仍然走github，速度更是慢的出奇。因此我们继续深挖，势必将速度提升到最大。根据文末的补充知识可知，子模块放在.gitmodules中，如下图所示

gedit .gitmodules

所以我们将github网址替换到国内gitee上，具体为在gitee账号上新建仓库，同步一下网址即可。然后执行如下git指令将修改后的gitmodules上传到git仓库。

git add .
git commit -m "revise"
git push

然后，需要注意的是，在克隆项目后，默认子模块目录下无任何内容。需要在项目根目录执行如下命令完成子模块的下载：

git submodule init
git submodule update

此时，可以看到submodule已经从gitee上下载了，速度快了很多。但是还没有结束，–recursive为递归更新子模块命令，所以下面还有坑！（姑且称为二级子模块，三级子模块）。
ArduPilot代码中所有submodule代码均放置在module文件夹下。打开modules文件夹，发现子文件夹中仍然存在二级子模块，仍然需要更新，分别位于libcanard，mavlink，uavcan中，如下图所示。

此时注意：修改的为子模块中的submodule，也就是二级子模块。会出现下图的情况，需要
git checkout master

然后再进行git push提交。

随后跳转到主目录下，再次进行push，如下图所示。(push 两遍）

其余两个子模块同理完成即可。其中git的顺序不能错。否则请检查是否push成功。
此时进行git submodule update --init --recursive 更新，发现仍然有三级子模块从github上进行下载。速度较慢，但是总体速度已经快很多了。如下图所示。

作为一个追求完美的人，绝不在这个地方掉链子。所以我们继续深挖。

根据上图的提示，很容易找到对应的gitmodule文件，同理进行修改。修改后如图所示

注：三级子模块修改存在问题，待后续解决。提供源代码中并未进行修改，仍然走github。代码量较小。

文末备注知识：

git submodule update --init --recursive

有时子模块的项目维护地址发生了变化，或者需要替换子模块，就需要删除原有的子模块。

删除子模块较复杂，步骤如下：

rm -rf 子模块目录 删除子模块目录及源码
vi .gitmodules 删除项目目录下.gitmodules文件中子模块相关条目
vi .git/config 删除配置项中子模块相关条目
rm .git/module/* 删除模块下的子模块目录，每个子模块对应一个目录，注意只删除对应的子模块目录即可