ROS机器人操作系统

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前言

前面我们学习了怎么用代码实现两个小海龟的跟随运动，很明显的感觉出真的好麻烦，在ROS中提供了一种launch文件可以帮助我们解决这一问题

一、launch是什么？

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

二、launch文件语法

launch文件中都是通过xml语法描述的

1.launch

launch文件中的根元素采用标签定义

2.node

output:控制某个节点是不是要日志信息打印到当前终端里
respawn：控制节点启动运行失败是否进行重启
required:表示launch文件某个节点是否要求必须启动
ns:节点命名空间，避免冲突命名
args:给每个节点输入一些参数

3.param / rosparam

4.arg

5.重映射remap

重映射ROS计算图资源的命名。

6.嵌套include

包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。

三、launch示例

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

一个launch根标签包含两个node标签，两个node标签分别启动两个节点，output=screen将日志空间打印到终端。
launch文件启动方法：roslaunch命令

roslaunch   功能包名   功能包中launch文件名
roslaunch learning_launch simple.launch

可以同时启动多个节点。

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>   #param 和rosparam都是设置变量的  海龟的名字和个数

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">  #启动turlesim功能包的turtlesim_node节点 名字是turtlesim_node
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>  #创建参数的名字跟值
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>  #用rosparam标签去加载参数文件

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
    #启动键盘控制节点
</launch>

param设置ROS系统中参数，这个是很常用的。

运行后可以看到名字是turtlesim_node/…因为我们把turtlesim_node写在了里面在这里插入图片描述
ROS的规则：优先将节点名作为最前面的命名空间

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>#启动小海龟仿真器
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
#启动键盘控制节点
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />#启动广播器
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />
  #监听位置关系，小海龟跟随
  </launch>


<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>  #将to后面的内容替换成from后面的内容
	</node>

</launch>

总结

launch是ROS机器人操作系统中最重要的一个功能，launch的使用一定要熟练掌握。