一、安装Eigen

执行命令:

sudo apt-get install libeigen3-dev

虽然安装了Eigen库，但是编译时找不到相应文件：

因为我们默认的安装地址是/usr/include/eigen3/Eigen，我们可以把它映射到/usr/include下
执行命令：

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

二、安装Pangolin

1.检查安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

2. 进入文件夹

slambook2/3rdparty

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

3.安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

三. VisualizeGeometry实现
1 给 VisualizeGeometry的CMakeLists.txt添加头文件

include_directories( “/usr/include/pangolin” )

2 进入包内

mkdir build
cd build
cmake ..
make

3 运行

./visualizeGeometry