最近用树莓派弄了一个 Ubuntu 20.04 desktop，用来做 ROS 的学习。
硬件：树莓派 4B 8G 版本
书本：《ROS机器人开发实践》和《ROS机器人开发实用案例分析》
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树莓派搭建 Ubuntu 20.04 desktop
由于ROS没有正式支持Ubuntu 22.04 的版本，所以为了还是搭建了20.04的桌面来，配套 ROS Noetic来使用。
使用到的工具包括：树莓派主板，SD卡，读卡器。首先把SD卡插入读卡器之后连接电脑。
烧录 Ubuntu 20.04 LTS
在树莓派上配置 Ubuntu 20.04的桌面版本时，用到的是树莓派官方的烧录工具 Raspberry Pi Imager，使用的主要原因是官方烧录工具自带各版本的树莓派系统 img，不用再自己下载。官方工具下可以直接在官网上下载，我这里下载的是 Windows 版本，也有对应的 MacOS 或者 Linux 版本。下载后如图：
在 CHOOSE OS这里选择 Other general-purpose OS -> Ubuntu -> Ubuntu Server 20.04.4 LTS （我的是 arm64 architecture）:
然后 CHOOSE STORAGE 处选择你的 SD 卡，就可以点击 WRITE 开始烧录。
也可以选择下载 img 文件后使用 balenaEtcher 等烧录。
安装 Ubuntu 20.04 Server
烧录完成后把SD卡取出，插入 Pi 4 的 SD 卡插口，给树莓派接上显示器 （MicroUSB to HDMI），然后接一个键盘，最后给树莓派插电。然后树莓派开始从SD卡启动，过一段时间后会出现登录界面：
账号和密码都是 ubuntu （密码输入没有任何显示，直接输入完成回车，如果感觉输入错了，多按几次backspace删掉）。
登录成功后会要求你马上修改密码：
这时候先输入 Current password 还是ubuntu，然后输入新密码，确认。就登录成功了
连接网络
如果你有有线，那么直接把网线接到树莓派网口，就可以跳到下一步了。需要连接无线的可以看这一部分的内容。
首先创建一个 configuration file：
sudo nano /etc/wpa_supplicant.conf然后输入如下内容：
country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=wheel
update_config=1
network={
ssid="WIFI名称"
scan_ssid=1
psk="WIFI 密码"
key_mgmt=WPA-PSK
}WIFI名称和密码处填入你自己的WIFI名称和密码就行了，然后按 Ctrl+X 退出，按 Y （保存），最后 Enter （以当前名称覆盖）。
用以下命令来连接网络：
sudo wpa_supplicant -B iwlan0 -c/etc/wpa_supplicant.conf然后给WIFI assign一个IP地址：
sudo dhclient -v检测自己有没有连上网：
ping -c5 baidu.comping -c5 baidu.com如果这个请求成功那么说明连上了网络。（连网线也可以用这个方法测试）
Ubuntu 20.04 desktop 配置
首先更新一下包：
sudo apt update然后：
sudo apt upgrade完成之后重启系统：
sudo systemctl reboot重启成功之后通过如下命令来安装桌面：
$ sudo apt install ubuntu-desktop需要确认安装，按Y然后回车。等待下载完成之后再重启系统：
$ sudo systemctl reboot重启后变进入了桌面界面：
登录之后就可以正常使用20.04的桌面了。
ROS 安装
这里因为使用 Ubuntu 20.04， 因此安装对应的 ROS 版本 Noetic。这里全程科学上网，如果不能的话，有些地方可能会有问题，如果有我看到的解决方案的，也一并放在这里。
首先要确认一下系统的软件源。再Ubuntu的软件中心软件源配置界面看配置是否如图。
添加ROS软件源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
为了加快速度，可以用国内的镜像源，这里列的是中国科学技术大学的，也可以用中山大学或者清华大学的。
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [trusted=yes] http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加密钥
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116安装ROS
首先运行：
sudo apt-get update
然后安装（这里建议安装完整版，不然之后还有一堆东西要装）
$ sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full初始化 rosdep
这个步骤如果没有科学上网，可能会出现很多问题，先说基本的，就是运行如下两个命令 ：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update但是第一个命令就可能出现错误，网上有比较多的解决方法。参照其中一篇文章提到的解决方法，个人感觉里面最有效的是：
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
rosdep update作者提到的手动修改20-default.list也很好用，但是如果改完之后直接运行 sudo rosdep init，还是会报错的，但是这时候其实这个list已经好了。
之后运行rosdep update 如果还是因为网络的原因报错，可以参考这篇文章，我墙内尝试了一下，可以解决问题。
设置环境变量
$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc然后运行：
$ roscore
可以看到ROS已经可以成功运行。
安装一些功能包
$ sudo apt-get install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
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