1. 创建

前提条件是在ROS2的环境下，即有：

source /opt/ros/humble/setup.bash

或者已经按《ROS2官网安装教程补充》写入~/.bashrc

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

假设新的工作空间名称为ros2_ws，创建文件夹ros2_ws及其子文件夹src，然后导航到其中

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

后续将工作空间中的功能包放入src目录

先克隆一个海龟功能包做个例子说明先：

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble-devel

2. 检查

在构建工作空间之前，需要解决包依赖关系
虽然可能已经拥有所有依赖项，但最好还是在每次克隆后检查依赖项

cd ..
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

3. 编译

从工作空间的根目录（ros2_ws），现在可以使用以下命令编译功能包：

colcon build --symlink-install

# Summary: 1 package finished [19.1s]

colcon构建的其他有用参数：
–packages-up-to：构建所需的包及其所有依赖项，但不构建整个工作空间（节省时间）
–symlink-install：无需在每次调整python脚本时重新构建
–event-handlers console_direct+：在生成时显示控制台输出（否则可以在log文件夹中找到）

构建好了可以看到新建了3个文件夹：

build  install  log  src

4. 加载

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样新的ros2_ws工作空间下的相关包会覆盖原ros2底层的相关包

如果需要验证一下
可以修改~/ros2_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp的代码
例如在setWindowTitle标题显示内容前面加上 “ROS2 ”：

重新编译下工作空间

colcon build --symlink-install

打开一个新终端，运行节点，可以看到标题已改变

ros2 run turtlesim turtlesim_node

谢谢