Jetson Xavier NX （12） -- NX Install ROS melodic

Techblog of HaoWANG

发布时间 2023.07.05阅读数 1445 评论数 0

Jetson Xavier NX （12） — NX Install ROS melodic

ROS Melodic Install

rosdep init

$ sudo rosdep init 
$ rosdep update

Xavier NX风扇的控制

很多开发者拿到Xavier NX时候开机，发现Xavier NX的风扇并不会自动转动，很多人都去群里或者找经销商询问是否自己的开发板坏掉了。实际上不是这样的。Xavier NX的风扇在系统内核中有一套自动控制温度和转速的算法，经过我观察大约在40度左右的时候会自动开启风扇进行散热，在核心温度大约低于39度时候会自动关闭散热风扇。Xavier NX的官方开发套件载板是和Nano通用的，因此PWM控制的指令和管脚和Nano也是通用的，完全可以通过nano的PWM指令来控制Xavier的风扇。指令通过Alt+Ctrl+T呼叫命令台，然后在命令行输入以下代码并且运行：

sudo sh -c 'echo 150 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

这段代码中，数字位数150即代表了风扇的PWM占空比参数。其区间为0～255，0即代表了风扇完全停止，255代表了风扇火力全开。实际上在日常使用过程中我倾向于使用100～150的占空比，也就是40%～60%左右。因为过低风扇散热无力，过高了风扇噪音快赶上台式机了，听起来会比较烦人。除了重度编译，运行较大网络吃满资源，还是用不到255的占空比的。仅有的几次使用也只是为了跑官方的BenchMark基准测试进行暴力运行。

Xavier NX的Cuda环境变量配置

刷机进行完毕以后，需要手动对nvidia cuda的库进行环境变量添加。否则你后面但凡使用cuda库的程序和代码都会因为找不到cuda而满屏幕炸错。这里我们可以使用Vim来进行环境变量写入操作。呼叫出命令台，输入以下代码：

sudo vim ~/.bashrc

打开环境变量文件，然后按下键盘上的字母“a”控制vim进行插入删改操作模式（纯给新手看，当年我第一次用vim也及其蒙B）然后在文件最后插入以下环境变量代码：

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda

然后敲击键盘上的Esc按键退出编辑插入模式，输入’’:wq!’’用来写入环境变量并且强制退出vim。接着在命令行内刷新环境变量：

source ~/.bashrc

刷新环境变量以后可以通过查看nvcc版本的指令来查看是否配置好cuda相关的环境变量。新开命令行输入以下代码：

nvcc -V

如果输出如下所示（出了就对了，版本什么的一般都看你镜像版本，我的镜像是jetpack4.4，cuda-10.2）：

nvcc: NVIDIA (R) Cuda compiler driver
Copyright (c) 2005-2019 NVIDIA Corporation
Built on Wed_Oct_23_21:14:42_PDT_2019
Cuda compilation tools, release 10.2, V10.2.89

到此cuda的环境路径已经配置完毕。