睿尔曼 RM65-B 机械臂 WIN 示教软件测试

RM65 为睿尔曼智能科技（北京）有限公司推出的 6 自由度协作机器人。机器人采用关节模块化设计，底部集成控制器，无需控制柜。用户可根据 RM65协作机器人平台提供的应用程序接口，搭建自己的机器人控制平台。此外，RM65协作机器人配有专用可编程操作界面，用户可通过此界面实时观察机器人的运行状态，对机器人进行控制设置，同时也可脱机进行离线仿真模拟。

6 自由度协作机器人 RM65 系列机器人。RM65 系列机器人包含 RM65-B（标准版）、RM65-ZF（集成一维力版）和 RM65-6F（集成六维力版）3 款.此次我们入手的 RM65-B（标准版），后续都是以这款展开说明。

1.1 关键参数：

机器人型号：RM65-B
自由度：6
有效负载：5kg
本体重量：7.2kg
重复定位精度：±0.05mm
工作半径：610mm
供电电压：DC 24V（范围：DC20V~27V）
最大功耗：≤200W
综合功耗：≤100W
材质：铝合金
控制器：集成
通讯方式：WIFI/网口/蓝牙/USB/RS485
示教控制：平板电脑+API
防护等级：IP 54
I/O电源：5V/12V
数字I/O端口：输入3 输出4
模拟I/O端口：输入4（0~10V），输出4（0~10V）
关节速度：关节1~2：180°/s，关节3~6：225°/s
关节活动范围：关节1,4：±180°，关节2：±130°，关节3：±135°，关节5：±128°，关节6：±360°

1.2 机器人工作空间

如图所示，RM65-B 机器人尺寸图，在安装时务必考虑到机器人的运动范围，以免碰到周围人员和设备.

下图表示 RM65-B 运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径 610mm 的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节 1 转动范围：±180°，关节 2 转动范围：±130°，关节 3 转动范围：±135°，关节 4 转动范围：±180°，关节 5 转动范围：±128°，关节 6 转动范围：±360°。

1.3 组装完毕示意

1.4 接电接网

机器人底部集成了控制器，用于控制机器人及对外通信，机器人通过 DC24V供电（用直流电源供电时，选择输出不小于 20A 的直流电源），供电接口为 2芯航插，位于控制器面板左下角，2 芯电源线缆中棕色线芯为电源正极，蓝色线芯为电源负极。同时机器人集成了多种通讯接口，用来与外部设备进行数据传输，如下图所示。机器人最大功耗小于 200W，普通工况下，综合功耗小于 100W。

安装官方手册指导安装接电完毕后示意：

1.5 机器人开机

检查电源线与电源插头是否连接好。
检查控制器电源开关在未接通时处于关闭状态。
确保机器人不会碰到周围人员或设备。确保电源线已连接 24V 直流电源。
按下电源开关，电源指示灯变为蓝色，等待大约 25s 左右，控制器蜂鸣器响声停止，此时机器人控制器系统初始化完成

机器人关机

按下电源开关，使其处于弹起关闭状态；
关闭机器人 24V 直流供电电源

二、WIN 下测试

2.1 WIN 端示教软件获取

如果没有选配平板示教器，可选用任何 Windows 操作系统的电脑，安装该示教器软件，在电脑端使用示教器,具体软件可以直接问官方和销售要。

将文件夹 RM-65 拷贝到电脑的任意磁盘目录下（存放目录不得包含中文路径）。如下所示

双击打开

一开始没有做任何网络设置，会显示链接机械臂失败。

2.2 链接机械臂WIFI 热点配置

默认密码是：12345678

在你的笔记本电脑上，可以看到机械臂的WIFI热点。链接后，自动获取的IP为：

打开软件：

链接成功。

2.3 手动控制机械臂关节

关节制可以控制每一个关节电机运动，注意下面的速度拉低一点，尤其是刚开始，注意。

2.4 实现拖动示教

长按末端绿色按钮，既可以实现机械臂拖动，还是很简单的

2.5 问题排查

1、上电后蜂鸣器一直响，不停

链接示教器软件后，查看系统信息

我这出现过关节5位置超限。把关节5掰动到竖直状态重新上电也可以

2.6 设置初始位姿

配置中有初始位置，可以手动拖动到合适的位置后，进去这个页面，点击完设置后，当前初始位置就会显示当前设置的位置数据。之后可以回到手动控制环节，控制运动，之后可以测试初始位置。

此时机械臂会回到你设置的初始位置。

2.7 拖动示教记录轨迹后调用

除了通过机器人示教界面记录点位，运行轨迹之外，机器人还支持拖动示教功能，我们可以直接按住机器人末端的绿色按钮进行轨迹记录，完成动作后，松开绿色按钮。也可以在示教器上点击按钮，然后拖动机器人。完成后再次点击，完成轨迹记录，弹出保存窗口，可根据需求来选择是否保存轨迹文件。轨迹记录完成后，点击机器人末端的蓝色按钮，可对轨迹进行复现。

开机记录后，长按末端绿色按钮，既可以实现机械臂拖动。当你松开拖动按钮的时候，就会弹窗出来。

完毕后，输入一个轨迹名称。