0. 前言

  • 关于 ROS1 的 librviz 文档已经很完善了，但 ROS2 下的相关文档目前缺失，但在 ROS2 下开发可视化界面又是一个迫切的需求，好在官方给出了 ROS2 下 librviz 的一个简单范例，在学习的过程中，需要类比 ROS1 下的 librviz，对一些函数和头文件进行替换，迁移也就不那么困难了。
  • 官方的范例是针对目前最新的 ROS2 Rolling 的，头文件和函数相比 ROS2 Foxy 存在一些区别，虽然 Foxy 的支持在今年就截止了，但就像 ROS1 Kinetic 一样，后续一些年仍会有大量人使用该旧版本。我从官方的仓库 fork 了一份，从 ros2 分支迁出了一个 foxy-devel 分支，在此基础进行了完善。
  • Github 仓库连接：visualization_tutorials

1. 基于 QT5 实现 rviz 窗口

  1. 使用 QT 的 ROS2 插件新建一个工作空间，不会的同学可以参考上一篇博客](https://www.guyuehome.com/43738))
  2. 克隆源码： 
     cd src
 git clone -b foxy-devel https://github.com/SEUZTh/visualization_tutorials.git
  3. 编译后的工作空间下的目录如下，虽然 src 和功能包之间多了一层文件夹，但并不影响编译： 
     .
 ├── build
 ├── install
 ├── log
 ├── ros2_rviz.workspace
 ├── ros2_rviz.workspace.user
 └── src
         └── visualization_tutorials
             ├── interactive_marker_tutorials
             ├── librviz_tutorial
             ├── README.md
             ├── rviz_plugin_tutorials
             ├── rviz_python_tutorial
             ├── tutorialformatter.py
             ├── visualization_marker_tutorials
             └── visualization_tutorials
  4. 使用 QT5 进行编译 。

原仓库中的 ROS2 分支可能是适配了 ROS2 Rolling 版本，在 Foxy 下有的函数和头文件是不存在的，具体修改的内容在这个 commit 中。

  1. 进入工作空间根目录执行：

    source install/setup.sh
ros2 run librviz_tutorial myviz # 会报很多找不到图标的错，暂时忽略

  2. 效果如下：

2. 可视化点云

  1. 修改代码，以在 Rivz 中显示点云话题消息。修改的局部代码如下，参数可以自己修改，可以打开一个 rviz 界面，参考其中存在的参数进行添加和修改：

     manager_->setFixedFrame("livox_frame");

 // Create a pointcloud display.
 pointcloud_ = manager_->createDisplay("rviz_default_plugins/PointCloud2", "pointcloud", true);
 if (pointcloud_ == NULL) {
   throw std::runtime_error("Error creating pointcloud display");
 }

 // Configure the pointcloud the way we like it.
 pointcloud_->subProp("Topic")->setValue("/livox/lidar"); // 这里改为自己的点云话题消息
 pointcloud_->subProp("Style")->setValue("Points");
 pointcloud_->subProp("Size (Pixels)")->setValue("2");
 pointcloud_->subProp("Color Transformer")->setValue("Intensity");
 pointcloud_->subProp("Invert Rainbow")->setValue("true");
 pointcloud_->subProp("Decay Time")->setValue("5");

  2. 该功能在这个 commit 中添加。

  3. livox 的点云可视化效果如下：

3. Livox ROS2 驱动和功能包配置

3.1 Livox 驱动（ROS2）

需要做部分修改才能在 ROS2 下使用，所以这里提一下。

  1. 下载： Livox-SDK

  2. 修改 sdk_core/CMakeLists.txt 中的内容，否则后面的 ROS2 下无法正常编译 Livox ROS2 驱动的工作空间：

     target_compile_options(${SDK_LIBRARY}
         PRIVATE $<$<CXX_COMPILER_ID:GNU>:-Wall -Werror -Wno-c++11-long-long> -fPIC
         PRIVATE $<$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>:-Wno-unknown-pragmas -Wall -Werror -Wno-c++11-long-long> -fPIC
         PRIVATE $<$<CXX_COMPILER_ID:Clang>:-Wno-unknown-pragmas -Wall -Werror -Wno-c++11-long-long> -fPIC)

  3. 编译安装：

     sudo apt install cmake
 # 下载安装包后解压
 cd Livox-SDK
 cd build && cmake ..
 make
 sudo make install

  4. 修改电脑的静态ip：

  5. 测试：

     cd build/sample/lidar/
 ./lidar_sample

3.2 Livox ROS2 功能包

  1. 克隆代码并编译：

     git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver.git ws_livox/src
 cd ws_livox
 colcon build

  2. 测试：

     source ./install/setup.sh
 cd ./src/livox_ros2_driver/launch
 ros2 launch livox_lidar_rviz_launch.py # 激光雷达连接模式下

  3. 效果如下：