ROS Navigation源代码剖析(4)-move_base global planner 线程工作流程

4.2.2 global planner Thread工作过程

Global planner的处理过程定义在函数 void MoveBase::planThread()中。

工作流程如下：

1 此线程启动之后，会处理等待状态，直到action server接收到goal请求或者自己等待时间到期后把它唤醒。

两个线程之间通过runPlanner 变量进行同步，action server会把它置为true。

2 获取goal信息，将路径规划的buffer清空

3 调用makePlan（）函数选择全局路径
MoveBase::makePlan（）函数最终会调用配置的全局路径规划器的makePlan()函数进行实际的全局路径计算

bool MoveBase::makePlan()
{

}

4 如果得到了全局路径规划，则

赋值最新的路径规划到latest_plan_

把new_global_plan_置为true

state_ = CONTROLLING;

5 如果没有得到全局路径，并且state_==PLANNING

机器人此时没有处于运动中。

如果planning_retries_没有超过配置值，则

回到步骤1，重新选路。

如果超过了配置值，则

state_ = CLEARING;

runPlanner_ = false;

publishZeroVelocity();

6 根据planner_frequency_做sleep

回到步骤1，重新循环。