0.引言

 笔者因研究课题涉及ROS开发，学习了古月居出品的ROS入门21讲，为巩固可视化工具的知识，本文将ROS的常用可视化工具使用一讲内容进行总结。
  

1.rqt工具

  在终端输入：rqt_，再点击TAB键，可以查看包含该前缀的工具。

 使用rqt工具需要先启动roscore，终端键入：roscore。
  
  ①rqt_bag：可以将数据记录并保存，在需要时重新发布数据。

 ②rqt_dep：查看ROS包依赖。

 ③rqt_image_view：用于图片显示。

  ④rqt_plot：将话题发布的消息进行可视化，但只能显示二维消息，比如物体在平面内的运动轨迹的坐标集，也就是xy坐标系。是ROS中专用于数据绘制的工具。

  ⑤rqt_console：属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。

  ⑥rqt_graph：能够创建一个显示当前系统ROS程序运行情况的动态图形，ROS分布式系统中不同进程需要进行数据之间的交互，计算图可用点的网络形式表现数据交互过程。

  ⑦rqt_logger_level：允许修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。

  ⑧rqt_shell：用于输入shell命令进行控制。

2.RViz工具

  RViz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
  特点：

  ①可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来；
  ②可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
  
  一个终端键入：roscore，另外一个终端键入：rviz，打开该工具。

3.Gazebo工具

  Gazebo是一款三维物理仿真平台，应用于测试机器人算法、机器人设计、现实情景下的回溯测试。
  特点：

 ①具备强大的物理引擎；
  ②高质量的图形渲染；
  ③方便的编程与图形接口；
  ④开源免费。
  
  终端键入：gazebo，打开该工具。

参考资料：
[1] 古月居GYH. 【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程; 2019-07-16 [accessed 2023-04-11].
[2] 学无止境的小龟. ROS小工具学习与使用; 2022-11-06 [accessed 2023-04-11].
[3] 盒子君~. 第十一篇：ROS的rqt工具箱; 2022-12-14 [accessed 2023-04-11].
[4] Open-AI. ROS计算图——rqt_graph; 2022-08-02 [accessed 2023-04-11].
[5] 超爱嵌入式. ROS学习笔记-rqt_plot工具的使用; 2021-05-13 [accessed 2023-04-11].
[6] jcsm__. ROS学习笔记——rviz的基本介绍; 2020-03-28 [accessed 2023-04-11].
[7] kevin_chan04. 三 机器人仿真软件Gazebo介绍; 2017-11-07 [accessed 2023-04-11].