0.引言

  笔者研究课题涉及多传感器融合，除了前期对ROS工具的学习，还需要用雷达获取数据，进行点云处理。虽然激光雷达已经应用很广泛，但在一些专门的测量领域还需要改进设备才能应用，结合消费级的二维激光雷达和其他传感器建立对象的三维模型，并进行变形分析。本文介绍雷达的使用，RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发，本次学习采用RPLidar A1型号激光雷达，它能扫描360°，6米半径的范围它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型，其固定方案如下如：

1.创建工作空间

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
catkin_init_workspace

2.获取rplidar_ros包并编译

cd ~/turtlebot_ws/src
//下载rplidar_ros包
git clone [https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git](https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git)
cd ~/turtlebot_ws
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash

  注：有时因网络原因，可能下载不了ros包，可以换手机wifi尝试，若wifi也无法下载，可以根据地址：https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git，手动下载，并将功能包放入src目录下。本文使用手动下载。

3.检查雷达端口

ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

4.启动launch显示雷达扫描结果

cd ~/turtlebot_ws
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

  
参考资料：
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[2] Irving.Gao. ROS——树莓派4B使用思岚A1激光雷达和乐视深度相机; 2021-02-24 [accessed 2023-04-11].
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