ROS学习笔记（1）： ROS Kinetic/Melodic安装步骤

本文介绍ROS Kinetic的安装和配置，使用ubuntu16.04. ROS Melodic的安装步骤和这个类似，只需要将kinetic 更改为melodic就可以了，当然，对应的操作系统是ubuntu18.04。

1 ubuntu配置

首先将ubuntu的源更改为国内源，例如中科大的源。

在正式的安装ROS前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。

打开Ubuntu的设置-> 软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe, restricted, multiverse三项。如图所示:

配置完成后，就可以开始安装ROS了，打开终端。

2 ROS安装

1） 添加sources.list

$sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2） 添加keys

$sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 —recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。

3） 系统更新

$sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

4） 安装ROS

     $sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果要安装一个单独软件包，可以：

           $sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如系统提示找不到slam-gmappin, 可以：

          $sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用的软件包，请运行：

          apt-cache search ros-kinetic

3 配置ROS

配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。

1）初始化rosdep

$sudo rosdep init && rosdep update

这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

执行这一步时，经常会碰到错误，这时，可以参考如下文章解决错误：

https://blog.csdn.net/lclfans1983/article/details/106440711

2）ROS环境配置

$echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中

3）安装rosinstall

$sudo apt-get install python-rosinstall

至此，ROS的安装就结束了。

4 测试ROS

1）运行roscore

     $roscore

    出现下面图片，说明启动成功。

2）运行海龟node

    启动roscore后，重新打开一个终端窗口，输入：

           $rosrun turtlesim turtlesim_node

    运行后可以看到一只海龟出现在屏幕上

3）启动键盘控制

重新打开新的一个终端,输入:

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标聚焦在第三个终端窗口上，然后通过键盘上的方向键，进行操作小海龟。如下所示：

至此，ROS的安装、配置与测试就全部结束。