地平线RDK套件概述

Horizon Robotics Developer Kits，简称地平线RDK套件，是基于地平线智能芯片打造的机器人开发者套件，包括RDK X3（旭日X3派）、RDK X3 Module（旭日X3模组）。

产品介绍

RDK X3（旭日X3派） 是一款全功能开发板，具备强大的处理能力和丰富的外设接口，通过搭配丰富的传感器和扩展组件，为开发者提供了灵活的硬件扩展和连接选项。

RDK X3 Module（旭日X3模组） 是一款紧凑型核心模组，与RDK X3保持了同等规格，并在尺寸、接口上兼容树莓派CM4模组。通过搭配扩展板，可以为各种应用场景提供高效的计算和通信能力。

实物图片

产品规格

Go1机器狗介绍

•全球首款消费级伴随仿生四足机器人，最快奔跑速度4.7m/s（17km/h，接近专业长跑运动员速度），打破近似规格世界纪录

•ISS 智能伴随系统，专利无线矢量定位及控制技术

•SSS 超感知系统，5组鱼眼双目深度感知+鱼眼AI感知+3组超声波

内置超级AI算力，16核顶级CPU+ GPU（384Core，1.5TFLOPS）

unitree_legged_sdk

The unitree_legged_sdk is mainly used for communication between PC and Controller board. It also can be used in other PCs with UDP.

Notice:

support robot: Go1

前期准备

供电

由于没有及时备件，所以采取外部电源供电的方案，RDK X3 Module开发套件电源输入12V 2A。

远程登陆

为了解决能够同事远程登陆，以及外部联网安装依赖的需求，使用自带的网口与自己电脑连接，使用usb转网口的拓展坞作为外部联网。

• 有线以太网：开发板默认采用静态IP模式，IP地址为192.168.1.10,掩码255.255.255.0,网关 192.168.1.1配置完之后远程登陆直接使用以下命令。

  ssh root@192.168.1.10
  

  远程密码是root

外部联网自动分配ip:

系统更新

在/etc/apt/source.list文件中，保存了apt命令的软件源列表，在安装软件前，需要先通过apt命令更新package列表。

首先打开终端命令行，输入如下命令：

sudo apt update

其次，升级所有已安装的软件包到最新版本，命令如下：

sudo apt full-upgrade

注意，推荐使用full-upgrade而不是upgrade选项，这样当相关依赖发生变动时，也会同步更新依赖包。

当运行sudo apt full-upgrade命令时，系统会提示数据下载和磁盘占用大小，但是apt不会检查磁盘空间是否充足，建议用户通过df -h命令手动检查。此外，升级过程中下载的deb文件会保存在/var/cache/apt/archives目录中，用户可以通过sudo apt clean命令删除缓存文件以释放磁盘空间。

执行apt full-upgrade命令后，可能会重新安装驱动、内核文件和部分系统软件，建议用户手动重启一下设备使更新生效，命令如下：

sudo reboot

摘自官方文档。

常见问题

1. 在系统更新小节之中，我们可以发现命令之中带有sudo，但是在实际测试发现板卡自带的测试系统没有开放sudo权限，解决方法有两个：

   一：重刷系统，具体步骤可以参考官方文档 安装系统

   二：查找资料发现可以使用下面命令重新吧sudo权限开启，记住必须远程登录root用户系统

   chmod 644 /usr/lib/sudo/sudoers.so
   chown -R root /usr/lib/sudo
   chown root:root /etc/sudoers
   chown -R root:root /etc/sudoers.d
   chmod u=rwx,g=rx,o=rx /etc/sudoers.d/
   chmod u=r,g=r,o= /etc/sudoers.d/*
   

   继续更新中

机器狗sdk移植编译

基本配置

官方sdk下载链接，本次项目使用了Go1机器狗产品，所以需要使用版本3.8.6.

unitree_legged_sdk 本身封装python接口需要在CMakeLists.txt文件中将python接口开启

找到代码

   option(PYTHON_BUILD "build python wrapper" OFF)
   if(PYTHON_BUILD)
     add_subdirectory(python_wrapper)
   endif()

将OFF改为ON之后，

编译

cd unitree_legged_sdk
mkdir build
cd build
cmake ..
make

由于开启pythonj接口，所以会遇到一个错误

fatal error: msgpack.hpp: No such file or directory #include ＜msgpack.hpp＞

这是缺少一个序列库

安装即可

sudo apt install libmsgpack*

unitree_legged_sdk 部分高层api解释

HighCmd结构体中主要的控制命令

Go1 SDK HighCmd mode

HighCmd变量初始化

HighCmd结构体变量，申请变量后需要初始化变量（主要是其中的标志位变量初始化），可以使用udp.InitCmdData(&HighCmd highcmd)函数来实现。初始化之后可以正常使用。

Go1 SDK HighState

2.1 HighState结构体中有效的状态反馈

Go1 SDK HighState IMU

注意：在加速运动时，由 IMU 计算出的机器人姿态会发生漂移。