一、什么是对极约束
首先，我们用通俗的方式来理解什么是 对极约束 \color{red}{对极约束}对极约束,图像如下所示，

二、对极约束有什么作用
从上面来看，我们虽然大致知道了其原理，但是其有什么用呢? 其作用是很大的，再后续我们会经常用到他，比如本人后面的几篇博客，都与对极约束兮兮相关。 这里本人打个比方: 小学的时候，我们学了乘法口诀，其我们可以理解为约束，比如 1x1=2，2x9=18 … ,有了这些约束以后，我们就可以做什么东西，比如两位以上的乘法，或者两位以上的除法，都是再在法口诀的约束下完成的。简单的来说，我们可以把约束理解为定理，再这个定理的基础上，我们可以做很多的推导。

三、基本概念
通过前面的描述，我们大致明白了对极约束的原理，那么我们下面就来看看其推导过程，再讲解之前，我们再来补充几个概念，来看看如下图像：

四、Essential矩阵推导
以下不懂的概念可以百度以下。
向量叉乘：两个向量的叉乘结果是一个同时垂直于这两个向量的向量，其方向通过右手定则决定。其结果为向量(矢量)

方向向量：只考虑它的方向，而不考虑它的起点或终点的向量。
有了上面的两个概念之后，我们根据 图2 可以得到 结论1:

然后我们可以得到如下结论3

五、Fundamental矩阵推导

至于为什么可以这样转换，大家可以去看一下针孔相机的成像过程，或者百度下世界坐标如何转行为像素坐标。那么进一步我们可以得到

这样，我相信大家就比较理解了，这里的 F FF 我们称为 Fundamental 矩阵，也就是基本矩阵。

六、结语
这样我们就推理出来了如下两个结论，Essential 矩阵：