前言
之前做了一个很普通的蓝牙小车，其实很早就想做，但是一直拖着，最大的原因就是电机驱动的问题。由于一直不清楚电机驱动的用法以及一些细节，加上网上的资料五花八门，导致作为新手，学习起来很困难，后来也是经过漫长的摸索和学长的讲解，终于初窥门径，在这里记录一下。

一、学习目的
我的学习目的就是通过电机驱动模块，驱动电机并且控制电机的转速和正转反转，最终同时驱动两个电机，完成小车的轮子部分。

二、模块介绍

今天要介绍的是很常见的L298N电机驱动模块，它有三种工作方式，由于我只记录我的学习，所以我直接讲我使用的工作方式，也是比较好用的一种。首先看看它各个位置的功能：

1、我们先看看电机驱动如何供电：
我们只需要在12V供电处接上7-12V电压，供电GND处与单片机共地即可，5V供电处会输出一个5V的电压，可以用于给单片机供电，做小车时最常用的就是这种方式。使用这种方式时，板载5V使能不用管。
2、输出A和输出B：
顾名思义，输出A和输出B是可以给电机输出电压的，将电机的两端分别接上输出A或者输出B即可。所以这个电机驱动可以同时驱动两个电机。
3、通道使能：
①PWM调速
如果你想用PWM调速，那就把通道使能脚（通道使能引脚是下面那个引脚，上面的引脚就是固定的高电平引脚）接入单片机的PWM波输出脚。ENA控制输出A，ENB控制输出B。
②非PWM调速
不用PWM调速，就单纯想让电机转动，就给使能脚一个高电平即可，可以通过跳线帽将其与高电平输出脚相连，如果给使能脚低电平的话，电机将无法转动。

4、逻辑输入：
逻辑输入一共有4个引脚：IN1、IN2、IN3、IN4，这四个引脚是用来控制电机状态的（正转、反转以及制动）其中IN1和IN2是控制输出A的，IN3和IN4是控制输出B的，接线方面直接将四个逻辑输入引脚接上单片机的IO口即可。
可以根据下面的表格设置四个逻辑输入引脚来确定电机状态。

逻辑输入控制电机状态

5、接线：

如果只驱动一个电机，接线方面如下：

输出A的OUT1与OUT2 ——> 电机的两端

12V供电 ——> 7-12V电源

供电GND ——> GND (与单片机共地)

ENA ——> 单片机IO口 （可自己定义，需要具备PWM功能的IO口）

IN1、IN2 ——> 单片机IO口 （可自己定义）

如果要驱动两个电机，同理即可

三、代码记录
以下是驱动两个电机的代码

l298n.h

头文件定义逻辑输入的引脚对应的IO口，以及电机驱动函数、PWM控制占空比调速的相关函数

#ifndef __L1298N_H
#define __L1298N_H
#include "sys.h"
	 
#define Ina PAout(0)
#define Inb PAout(1)
#define Inc PAout(4)
#define Ind PAout(5)	 
	 
void qianjin(void);
void houtui(void);
void stop(void);
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
 
#endif
 

l298n.c

这个代码的转速是通过PWM控制的

#include "timer.h"
#include "l298n.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
 
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
 
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;			
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);					
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);				
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);						
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;				 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);						
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);						
 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
		
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
 
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
 
}
 
void qianjin()
{
	Ina=1;
	Inb=0;	
	Inc=1;
	Ind=0;
	TIM_SetCompare2(TIM3,1);   //PWM调速，值越小，速度越大
	TIM_SetCompare1(TIM3,1);   //PWM调速，值越小，速度越大
	
}
void houtui()
{
 
	Ina=0;
	Inb=1;
	Inc=0;
	Ind=1;
	TIM_SetCompare2(TIM3,1);   //PWM调速，值越小，速度越大
	TIM_SetCompare1(TIM3,1);   //PWM调速，值越小，速度越大
 
}
 
void stop(void)
{
	Ina=0;
	Inb=0;
	Inc=0;
	Ind=0;
}

main.c

#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "l298n.h"
 
 int main(void)
 {		
	delay_init();	   
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	
	uart_init(115200);	
 	
	TIM3_PWM_Init(999,0);  
   	while(1)
	{
 		qianjin(); 
		delay_ms(3000);
	    
        houtui(); 
		delay_ms(3000);
	}	 
 }