2021年的工作展望，打算以一已之力做一个6轴并联机器人的全套设计，包括机械结构，电路设计，运动算法，单片机的控制软件，电脑端的控制界面等。
最终目标是通过手动示教，来写几个毛笔字。惊叹于故宫的写字人钟，准备做一个这样的东西致敬一下前辈。先观摩一下这个钟。
这个钟是两百多年前，英国伦敦威廉森送给大清皇帝乾隆的，纯机械结构。惊叹，佩服，五体投地。

视频：叹为观止的故宫收藏-写字人钟

本项目是在我的另一个项目，链接：我的3轴4轴并联机器人的基础之上延展的。大家可以看一下，在4轴并联机器人的基础上，加入了视觉识别，在工作区内放置一个方形物品，可以自动识别位置，并旋转到正确的方向，放置到工作台上

并联机器人项目不开源，但欢迎商业合作

当然只是一个工作期望，具体实现会有很多因素会延期，由于我的工作是不定期的承接项目开发，所以有新项目到来，就得先干活挣钱，交完活了才能做自己计划的事情，导致这个项目极有可能延期。

本帖占楼，具体的文章见每个小标题下方的链接。其实相关的工作已经做了一些了，春节期间会大概整理一下。后续不定时更新

6轴并联机器人简介

简要介绍如下，文章链接

https://blog.csdn.net/13011803189/article/details/113789020

机械设计

文章链接
https://blog.csdn.net/13011803189/article/details/113789936

电路设计

https://blog.csdn.net/13011803189/article/details/113800647

单片机控制软件

已经基本完成，后续尚需要添加一些功能。

电脑端的控制界面

原理样机

原理样机只实现了驱动控制部分，即6轴运动演示，视频见这个帖子
https://blog.csdn.net/13011803189/article/details/123656230?spm=1001.2014.3001.5501

工业级版本实物

2022.4.13
目前已经完成机械设计，加工，组装，新电路板也制作完成，待实现6轴运动以后再发图片和视频

2022.5.20
已经完成工业级版本的6轴运行，和拖动示教功能
https://blog.csdn.net/13011803189/article/details/124879566

后续工作
1 制作示教器终端，手持，可以在终端上操作机器人。
2 结合视觉识别功能，这个功能以前做过，现在只需要将其恢复，并与本机结合，工作量不算大
3 机器人末端执行机构的设计