在讲VLP-16的工作原理之前，先明确一下激光雷达的概念：

Q:什么是激光雷达？激光雷达与相机有何区别？

A：激光雷达（LiDAR）是一种基于激光测距技术的传感器，很多人在将LiDAR写做LIDAR，注意"i"是小写。通过测量激光发射-反射-接收的时间间隔，根据光速可以计算激光发射器到地物点的距离。如果以激光雷达中心建立坐标系，根据激光发射时的水平角和俯仰角，即可计算地物点的三维坐标。而相机采集的图像中，无法直接获取三维信息，需要通过具有重叠的两张或多张图像，估计真实的深度。激光雷达优势在于可靠、精度高，相机的优势在于具有色彩纹理信息、成本低。

Q：激光雷达与雷达有什么区别？

激光雷达是雷达（radar）的一种，因为其采用激光测距技术，所以称为激光雷达。还有毫米波雷达、微波雷达等。毫米波雷达是汽车、安监领域的一种常用传感器，可以测量动态物体的速度距离，在乘用车上搭载毫米波雷达可以大大提升车辆的安全性。4D毫米波雷达在数据上与激光雷达有诸多相似之处，因其成本低的特点，成为无人驾驶领域内的新星。 

Q：激光雷达与激光扫描仪有啥区别？

A：激光扫描仪是测绘领域内常用的一种仪器。两种仪器在原理上也十分相似，因为二者都是基于激光测距原理，硬件上都是以激光发射器为核心，测量的结果都是场景的三维坐标。二者的主要差别在于机械结构和用途的区别。机械结构上，激光扫描仪通常只有一个激光发射器，通过一个旋转的发射棱镜，可以扫描一条线，如果整机也在另一个自由度上转动，就可以扫描得到完整的360°范围。激光扫描仪中的多线激光雷达同时搭载了多个激光器，也需要在一个自由度上旋转。雷达的主要作用是探测、感知场景的动静态情况。激光扫描仪侧重于对静态场景进行三维建模，通常激光扫描仪的精度（毫米级）也高于激光雷达（厘米级）。

Q：机械激光雷达与固态激光雷达有何区别

激光器每次只能发射一个点，如何使激光器采集整个三维空间的信息呢？机械式激光雷达和固态激光雷达走了两条截然不同的路子。机械式激光雷达：一个激光器不够？那就再来几个，于是将多个激光器堆叠在一起，但是太多了成本扛不住啊，怎么办，转起来，激光发射器边发射边旋转，这样就可以得到一圈3D点了。因为其内部有机械式的旋转结构，所以这一类激光雷达被称为机械式激光雷达。多线和单线的区别就是内部堆叠激光器的数量。固态激光走的路子是利用微电子机械系统的技术驱动旋镜，通过反射使激光束指向不同方向。涉及较多的MEMS、电子电路等物理知识。目前来说，机械式的技术相对成熟，且工作起来较为稳定。固态式的扫描速度快，分辨率高，体积小，成本低，是未来的发展趋势。