1.两种形式的PID
1.1 全量式PID
PID的基础公式如下

2.全量式PID和增量式PID的区别
1、增量式不需要积分，而全量式需要积分，积分容易产生累加误差
2、增量式算的是输出的差值，不会严重影响系统的工作，而全量式PID对系统的影响较大
3、增量式没有积分作用，适用于机构带积分作用的对象，如步进电机等，位置式适用于不带积分部件的对象，如电液伺服阀
4、位置式需要积分限幅和输出限幅，而增量式只需要输出限幅

全量式PID和增量式PID的优缺点

1、位置式PID
优点：
非递推，可直接控制执行机构，输出量u(k)和机构的实际位置一一对应，在不带积分部件的机构中有很好的应用
缺点：
计算时要对偏差值进行累加，工作量大

2、增量式PID
优点：
①出错时对系统影响小，可以用逻辑判断去掉错误数据
②不需要累加，在速度闭环控制中有很好的实时性
缺点：
①有稳态误差
②溢出影响大，对有的对象效果不好