STM32CubeMX：FREERTOS_READED

​ 可以多个任务（同时执行）。

​ 例如在cubemx中创建了两个任务，在freertos.c中填充完整，一个是led0闪烁，一个是led1闪烁，在main.c中默认直接（同时执行，两个同时闪烁）（不用在手动在main函数里调用了）。

​ 免费的 RTOS 类系统。RTOS操作系统有很多：比如 UCOS，FreeRTOS，RTX，RT-Thread 等这些都是 RTOS 类操作系统。强调实时性。

​ 操作系统允许多个任务同时运行，一个处理器核心在某一时刻只能运行一个任务。操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一时刻究竟运行哪个任务，任务调度在各个任务之间的切换非常快！这就给人们造成了同一时刻有多个任务同时运行的错觉。

​ FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。

​ 任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。对于可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。不同于μC/OS-II，FreeRTOS对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法，因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行任务调度。

freertos设置：

创建任务设置：

时钟配置：

freertos.c文件：

main.c文件：