前言

livox mid360 在官网一直没有货，在gazebo里可以仿真该雷达形式的点云（前面的博客介绍了如何在gazebo中实现对livox各型号雷达的仿真）。

但是其只发布雷达的数据，没有imu数据，实际的雷达是可以发布既有雷达也有imu的数据的

运行 FAST-LIO2 也需要雷达和惯导的数据

本篇博客在gazebo中搭建了一个有livox mid360 和惯导的平台，并成功运行了FAST-LIO2

立方体平台

先做一个最简单的立方体平台，用来放livox mid360 和惯导

编写一个xacro文件，如下

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="example">


  <!-- Base Footprint -->
  <link name="base_footprint" />

  <!-- Base Link -->
  <joint name="footprint" type="fixed" >
   <parent link="base_footprint" />
    <child link="link_platform" />
    <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0" />
  </joint>
  <link name="link_platform" >
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.5 0.1" />
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.5 0.1" />
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0"/>
      <mass value="0.01"/>
      <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
               iyy="0.001" iyz="0.0" 
               izz="0.001" />
    </inertial>
  </link>

</robot>

写一个launch文件来启动它，加载到gazebo和rivz中

<?xml version="1.0" ?>
<launch>
  <arg name="paused" default="false"/>
  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="headless" default="false"/>
  <arg name="debug" default="false"/>
  <arg name="verbose" default="false"/>

  <!-- Start gazebo and load the world -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
  </include>

  <!-- Spawn the platform -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find livox_laser_simulation)/urdf/mid360_IMU_platform.xacro' " />

  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_model" args="-urdf -param /robot_description -model example"/>

  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="30.0" />
  </node>

  <!-- RViz -->
  <arg name="rviz" default="true"/>
  <node if="$(arg rviz)" pkg="rviz" type="rviz" name="$(anon rviz)" respawn="false" output="screen" args="-d $(find livox_laser_simulation)/rviz/mid360_IMU_platform.rviz" />

</launch>

启动

roslaunch livox_laser_simulation mid360_IMU_platform.launch

gazebo 和rviz 中会出现下面的立方体，具体的尺寸和颜色可以最后再根据雷达和惯导再调整

加入 livox mid360 激光雷达

下一步向平台上加入 livox mid360 激光雷达， 放在平台的中心。

向 livox_laser_simulation/urdf/mid360_IMU_platform.xacro 文件中加入下面代码

  <joint name="lidar_platform" type="fixed" >
    <parent link="link_platform" />
    <child link="livox_base" />
    <origin xyz="0 0 0.08" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <xacro:include filename="$(find livox_laser_simulation)/urdf/livox_mid360.xacro"/>
  <xacro:Livox_Mid360 name="livox"/>

再次启动launch文件即可，看到平台中央多了livox mid360 雷达

确认雷达输出点云正常，可向周围加入几个物体测试

点云正常

加入IMU模块

向平台中加入IMU模块，放在雷达的前方一点

向 livox_laser_simulation/urdf/mid360_IMU_platform.xacro 文件中加入下面代码

    <!--imu -->
    <link name="imu_base_link">
        <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry >
            <box size="0.03 0.03 0.03" />
        </geometry>
        </visual>
        <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry >
            <box size="0.03 0.03 0.03" />
        </geometry>
        </collision>   
        <inertial>
            <mass value="0.001"/>
            <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.001" iyz="0.0" izz="0.001"/>
        </inertial> 
    </link>

    <gazebo reference="imu_base_link">
        <material>Gazebo/Green</material>
        <turnGravityOff>true</turnGravityOff>
    </gazebo>

    <joint name="imu_platform_joint" type="fixed">
        <parent link="link_platform"/>
        <child link="imu_base_link"/>
        <origin xyz="0.05 0 0.065" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>

     <gazebo reference="imu_base_link">
        <gravity>true</gravity>
        <sensor name="imu_sensor" type="imu">
            <always_on>true</always_on>
            <update_rate>200</update_rate>
            <visualize>true</visualize>
            <topic>/livox/imu</topic>
            <plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin">
                <topicName>/livox/imu</topicName>         
                <bodyName>imu_base_link</bodyName>
                <updateRateHZ>200.0</updateRateHZ>    
                <gaussianNoise>0.00329</gaussianNoise>   
                <xyzOffset>0 0 0</xyzOffset>     
                <rpyOffset>0 0 0</rpyOffset>
                <frameName>imu_base_link</frameName>        
            </plugin>
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        </sensor>
    </gazebo>

再次启动launch文件即可，看到平台中 的livox mid360 雷达 前多了一个绿色的小方块，它即为刚建立惯导模型

通过rostopic 查看 惯导数据是否正常

数据正常

调整底盘大小 并设计调用接口

下一步需要调整底盘平台的大小，能够放下雷达和惯导即可

将底盘尺寸改为如下

<box size="0.15 0.1 0.1" />

回来平台的前方挂个双目也不错

带有雷达和惯导的平台搭建完了

但是这个平台无法运动，也就完成不了建图，如果运行需要将平台挂载到小车或者无人机上。
所以需要对这个平台设计好接口，方便其它移动平台挂载。

修改 livox_laser_simulation/urdf/mid360_IMU_platform.xacro 这个文件

最后的文件如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="example">


  <!-- Base Footprint -->
 <!-- <link name="base_footprint" /> -->


  <xacro:macro name="LivoxMid360_IMU_Plantform" params="name:=mid360_imu_plantform parent_link_name:=base_link x:=0.0 y:=0.0 z:=0.05 r:=0.0 p:=0.0 yaw:=0.0">

      <joint name="${name}_joint" type="fixed" >
        <parent link="${parent_link_name}" />
        <child link="link_platform" />
        <origin xyz="${x} ${y} ${z}" rpy="${r} ${p} ${yaw}" />
      </joint>

      <!-- link_platform -->
      <link name="link_platform" >
        <visual>
          <geometry>
            <box size="0.15 0.1 0.1" />
          </geometry>
        </visual>
        <collision>
          <geometry>
            <box size="0.15 0.1 0.1" />
          </geometry>
        </collision>

        <inertial>
          <origin xyz="0 0 0"/>
          <mass value="0.001"/>
          <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
                  iyy="0.001" iyz="0.0" 
                  izz="0.001" />
        </inertial>

      </link>

      <gazebo reference="link_platform">
        <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
      </gazebo>

      <joint name="lidar_platform_joint" type="fixed" >
        <parent link="link_platform" />
        <child link="livox_base" />
        <origin xyz="0 0 0.08" rpy="0 0 0" />
      </joint>

      <!--lidar -->
      <xacro:include filename="$(find livox_laser_simulation)/urdf/livox_mid360.xacro"/>
      <xacro:Livox_Mid360 name="livox"/>

        <!--imu -->
        <link name="imu_base_link">
            <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry >
                <box size="0.03 0.03 0.03" />
            </geometry>
            </visual>
            <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry >
                <box size="0.03 0.03 0.03" />
            </geometry>
            </collision>  
            <inertial>
                <mass value="0.001"/>
                <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.001" iyz="0.0" izz="0.001"/>
            </inertial>
        </link>

        <gazebo reference="imu_base_link">
            <material>Gazebo/Green</material>
            <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
        </gazebo>

        <joint name="imu_platform_joint" type="fixed">
            <parent link="link_platform"/>
            <child link="imu_base_link"/>
            <origin xyz="0.05 0 0.065" rpy="0 0 0" />
            <axis xyz="0 0 1" />
        </joint>

        <gazebo reference="imu_base_link">
            <gravity>true</gravity>
            <sensor name="imu_sensor" type="imu">
                <always_on>true</always_on>
                <update_rate>200</update_rate>
                <visualize>true</visualize>
                <topic>/livox/imu</topic>
                <plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin">
                    <topicName>/livox/imu</topicName>         
                    <bodyName>imu_base_link</bodyName>
                    <updateRateHZ>200.0</updateRateHZ>    
                    <gaussianNoise>0.00329</gaussianNoise>   
                    <xyzOffset>0 0 0</xyzOffset>     
                    <rpyOffset>0 0 0</rpyOffset>
                    <frameName>imu_base_link</frameName>        
                </plugin>
                <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            </sensor>
        </gazebo>

  </xacro:macro>

</robot>

将其挂载到飞机上，代码如下：的几款雷达进行了仿真测试。

  <xacro:include filename="$(find livox_laser_simulation)/urdf/mid360_IMU_platform.xacro"/>
  <xacro:LivoxMid360_IMU_Plantform name ="mid360_imu_plantform" parent_link_name="${namespace}/base_link" x="0"  y="0" z="0.08" r="0"  p="0" yaw="0" />

最终效果如下：

测试 Fast-Lio2

用这个平台跑Fast-Lio2 还需要有一步，就是修改雷达的仿真程序，使其发送Livox的Custcom格式的点云，这个方法会放到其它博客中

调通后，用其跑Fast-Lio2 效果如下：