WebViz可视化

Webviz是一个基于Web的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。

Foxglove是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。

本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看，以及话题通信。

为了实现OriginBot与Foxglove的连接，我们需要在OriginBot上搭建ROS环境。请确保您的机器人是OriginBot（视觉版/导航版），并且您的PC运行的是Ubuntu（≥20.04）或Windows（>=10）。

软件安装

开始之前，我们首先需要安装Foxglove和WebViz。建议使用APP版本的Foxglove，无需登录即可使用，点击这里下载并按照指引完成安装。安装完成后，即可打开Foxglove软件。

环境搭建

实现OriginBot与Foxglove的连接需要在OriginBot上实现ROS环境的搭建。

#安装rosbridge，此处使用galactic目的为避免与tros冲突，不影响通信效果
$ sudo apt install ros-galactic-rosbridge-suite

完成安装后，即可运行以下命令开启OriginBot端远程服务。

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

同时新开一个终端，用ifconfig记录下当前的ip地址，并启动相机发布图像信息，用于验证效果。

$ ifconfig&&ros2 launch originbot_bringup camera.launch.py

Foxglove界面可视化

安装完Foxglove后，点击软件即可看到如下界面。

此处点击打开连接，输入ip地址，即可完成连接。

连接成功后，便可以各种使用Foxglove啦，在左上角的+，可以使用软件的各种插件协助你开发。

选择其中的图像，即可看到我们一开始在OriginBot上打开的图像信息，并选择不同的话题进行图像显示。

Foxglove发布话题

除了用于显示话题及信息，你还可以用Foxglove发布话题信息，如常见的cmd_vel等。

点击+，选择发布，即可看到如下界面，在此处可以设置你要发布的话题、格式以及内容，这些内容是与originbot同步的。

此外，还有一些便携的组件可供使用。

Foxglove与WebViz的协同工作

Foxglove和WebViz的协同工作使机器人开发变得更加高效。您可以在Foxglove中发布话题，实时查看机器人的数据，然后通过WebViz在任何地方都能够可视化这些数据。这种无缝的集成提供了一种便捷的方式，使团队成员能够共同协作，即使身处不同的地理位置。

参考链接

官网API文档：https://docs.foxglove.dev/docs/introduction

foxglove开源仓库：https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge

录制话题并回放数据：https://developer.horizon.cc/documents_tros/quick_demo/demo_render?_highlight=foxg#%E6%B3%A8%E6%84%8F%E4%BA%8B%E9%A1%B9-3