冬令营培训总结报告

陈成

  在老师的带领下，1月中旬我们前往古月居参加了为期3天的originbot智能机器人的培训。培训老师带我们了解学习了和originbot智能机器人相关的内容。3天时间飞快，转眼即逝，虽然培训时间并不长，但依然收获良多，以下是我关于这次培训的总结报告。

一、 培训内容

     三天的培训主要由吴老师与伍老师带领学习。两人一组，第一天我们主要学习了小车的组装过程以及ros2系统的介绍，每个小组分到一个小车，由于我们小组分到了已经组装好的小车，所以在开始时我们主要观察小车的各个部件，以及尝试自主进行小车与电脑的连接与文件烧录。后来，老师又带领我们进行了相关环境的配置，我们主要安装了虚拟机（配置了ubuntu系统）以及keil的编程软件，同时安装了FlyMCU，通过它完成相关文件的烧录。

    第二天我们便开始了相关理论的培训，如何构建智能小车的ros驱动以及如何开发智能小车的控制器软件两部分。讲述了设计架构及话题订阅相关的内容，虽然对这个并不了解，但是经过老师的讲述，对其框架有了大致的概念，同时我们通过实际的操作尝试，对小车的功能体现有了更为深刻的认识。在配置了小车的相关集成开发环境后，老师为我们讲解了源代码相对较为简单部分的运行与实现。通过学习电机的闭环控制以及I/O口控制，简单地修改程序内容，重新烧录到小车，实现对小车两轮速度、led灯以及蜂鸣器的简单控制。我和搭档还尝试了设置两轮速度一正一负，实现小车原地转圈。我们还装配了XCCOM尝试了另一种通过串口通讯实现的控制方法。开始时还出现了检测不到端口的问题，最后通过询问老师，自己查询资料，重新安装驱动解决。

    最后一天，通过之前的学习，我们尝试进行originbot小车的应用功能开发，进行地图构建，人体跟踪和自主导航功能的实现。主要操作流程便是，将电脑与小车连接，在机器人终端上输入相应的指令，进而实现小车的运动控制。而地图构建与自助导航功能则需要同时配合虚拟机上加装的ubuntu系统来实现。最后我们成功完成了相关功能。

二、 培训后反思

    通过这次培训，对于移动智能机器人以及ros2系统有了更多的了解，也激发了我对机器人领域更多的兴趣。但是这次培训我也意识到，我还有很多的东西有待学习，在老师讲解的过程中，其实有很多内容都属于懵懂的状态，相关的底层逻辑与各项命令的使用都不甚清楚。我了解到很多内容仅仅只是依靠在学校相关课程的学习是远远不够的，还需要我们在课下自主寻找资料，多学习，多思考。非常感谢这一次的学习机会，让我认识到了自己的不足，同时也了解到了更多与机器人相关的内容。

三、 总结与展望

     这次的学习，在寒假之后的时间里，我也会通过老师分享的originbot开源网站，以及相关的学习链接继续学习与之相关的内容，既为以后的智能汽车大赛做好准备，同时也希望借此对机器人领域有更多更深的了解。

武汉科技大学智能移动机器人冬令营小结

成墨涵

一、 课前预习

本次训练营采用的是理论加实操的教学模式，在三天的学习里完成了OriginBot导航版的快速上手，OriginBot是一款智能机器人开源套件，搭载地平线机器人开发板旭日X3派。在培训开始前，我根据教学课件提前做了相关预习，了解了Linux、Ubuntu等已经如何使用cd、sudo等命令，也学习了ROS2等核心概念，让我更好上手后续机器人的开发。

Linux/Ubuntu：3.Linux系统基础操作_哔哩哔哩_bilibili

ROS/ROS2：ROS2入门21讲 • 古月 (guyuehome.com)

TogetheROS/旭日X3派：地平线RDK套件 | RDK X3用户手册 (horizon.cc) 

二、 培训内容

第一天我们完成了系统硬件的搭建，并通过一个简单的小程序测试了系统是否正常工作。我们两人一组分到一台车，在组装完成后我们将提供的文件烧写进去，随即进行了网络配置。之后又进行了一系列环境配置，安装了各类功能包和依赖库，最终通过终端实现了小车ssh远程连接，启动了底盘驱动和键盘节点去控制小车移动。 

第二天是基本功能的开发与使用，在快速搭建好PC端环境后，我们顺利完成了通过主控板的速度控制，位姿记录等功能。老师先从控制器软件整体构架进行讲解，为我们展示主函数并讲解了它的运行流程。并继续讲解了如何使用keil软件对源码进行调试。 

第三天，我们进一步开发了originbot的上位机交互功能，完成了slam建图和导航，更重要的是认真倾听了老师们对赛题的讲解，现场组装赛车。最终我们运行了OriginBot的人体跟踪和SLAM地图构建功能。在cartographer建图算法下，我们培训教室的地图逐步在Ubuntu可视化软件上显现出来，至此本次学习圆满结束。

三、 总结与展望

对我而言，智能移动机器人冬令营是一次难忘的经历。很感谢能遇到地平线工作室和古月居这样一个学习交流的平台，通过这个活动，我不仅学到了专业知识，还培养了实际动手能力和团队协作精神。