Ros2入门21讲

个人理解 ros2——就是机器人各个节点间的通讯框架，在各个节点之间传递数据，使他们相互配合运行流程。 

编译下载源码包P6 ？？？

 工作空间：存放项目开发相关的文件夹，是开发过程的大本营（基地）

Dev-ws可以重复建立，比如dec-ws.a 等  

src代码空间 install安装空间 build 编译空间 log 日志空间（存放相关错误信息）

 节点：机器人的工作细胞（职责就是执行具体的工作进程，比如有电脑A、B，A和B当中的各个部件比如摇杆、摄像头等就是节点）。每一个节点都是一个可以独立执行的文件，可以使用不用的编程语言，同时每个节点也可以分布运行在不同的主机上，可以通过节点名称进行管理。

节点的编程步骤：编程接口初始化  创建节点并初始化 实现节点功能 销毁节点并关闭接口（面向过程编程，简单， 但是面对复杂的系统很难进行模块化的编程——面向对象编程C++/python）

 智能汽车竞赛

基本技能：底层运动控制 AI图像识别　自动驾驶技术

基础知识：编程知识（基础）　机器视觉（图像识别技术）　肉丝２（是一个通信框架）

单片机（控制）

 通信机制一：

节点间数据传递的桥梁——话题（个节点间联系最重要的方式）

发布数据的节点——发布者　接受数据的节点——订阅者　（存在多对多的特性，并不是唯一对应的）。存在异步通信机制，就是发布者发布数据，并不知道订阅者什么时候可以接收到，所以话题适用于周期发布的数据，当存在逻辑性较强的运转过程时，话题就不太适合使用了。因此节点之间需要统一话题通讯的数据的描述格式，通过．ｍｓｇ定义通信的消息结构。

话题发布者的发布流程：编程接口初始化　创建节点并初始化　创建发布者对象（声明每个消息的名称和类型） 创建并填充消息类型 发布话题消息 销毁节点并关闭接口

话题订阅者的订阅流程：编程接口初始化　创建节点并初始化 创建订阅者对象 回调函数处理话题数据  销毁节点并关闭接口

 图像识别代码运行P7、P8？？？操作识别口罩

 服务：节点间的你问我答

服务通信是什么？——客户端的发送一个需求，服务器接受到信息之后，返回所需要的页面数据。一般要求越快越好，即同步通信机制。同时，一个服务器可以对应多个客户端（例如古月居上面有许多用户）。 .srv文件

客户端发送请求数据，服务器在运行之后将结果数据返回给客户端实现应答。

计算加减法P9？？？

创建服务客户端的程序流程：编程接口初始化 创建节点并初始化（service？client？）  创建客户端对象（命名）创建并发送请求数据 等待服务器端应答数据 销毁节点并关闭接口

 话题（传感器等周期性单向传输数据）+服务（节点间相互回应 同步性要求较高的通讯数据）够了嘛？   软硬件较为复杂，许多时候标准接口不在满足需求，我们需要自己定义接口。

 通讯接口（解答之前不知什么是接口的疑惑）：数据传递的标准结构

分类

硬件接口：插头 USB之类的

软件接口：例如使用的函数以及输入输出

接口必须要配套使用 才能行使功能 具象化——模块化的代码要配套使用才能形式功能

 通信机制三：

动作

.action文件

Ros2命令行学习 有哪些？怎么调用？

 动作:对某一套完整行为的流程管理

服务端唯一，客户端不唯一。同时也存在同步通信机制，.action文件定义通信接口的数据结构。

动作就是基于应用层的通信机制，其底层是通过话题和服务来实现的。

小海龟仿真...    

用动作的话，会有一个持续时间。并且在这段持续时间里会不断的feedback当前小乌龟的状态。——适合在应用层面对机器人的动作进行控制，

参数：机器人系统的全局字典

参数是什么？？？可以通过调整参数来调整功能

 分布式（Distribution）通信：多计算平台的任务分配

任务较大时，可以将任务分配到各个节点上

困难：虚拟机的网络配置无法更改为桥接模式 小海龟仿真（在树莓派端和PC端）

 通信的标准：DDS(数据分发服务)——机器人的神经网络（数据为中心模式:只选取自己需要的数据和信息）

所以不同的DDS都有细微的区别，ros2会尽量兼容各个DDS，使得上层的函数接口都是一样的。