ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-

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2020年3月6日 06时30分

前序:ROS 2 | 启动-launch-

 

ROS 2工具

 

1. rqt:

 

掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。

 

比如:service caller和console

 

在指定位置添加一个小乌龟:

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图

 

左侧可以看到,直接可以使用图形化界面进行操作。

在右侧,可以查阅消息。

 

2. logger:

 

级别:

 

Fatal Error Warn Info Debug

 

每个级别都没有确切的标准,但是可以安全地做出如下假设:

 

·  Fatal 消息指示系统将终止以尝试保护自身不受损害。

·   Error 消息表示重大问题,不一定会损坏系统,但会阻止其正常运行。

·   Warn 消息表示意料之外的活动或不理想的结果,可能表示更深层次的问题,但不会直接损害功能。

·   Info 消息指示事件和状态更新,可作为视觉验证系统是否按预期运行。

·  Debug 消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

 

默认级别为Info。仅看到默认严重性级别和更高级别的消息。

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(1)

 

默认情况下,debug消息是无法看到的!

 

修改显示的logger级别:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __log_level:=WARN

 

3. bag

 

3.1 记录

 

标准命令格式:

ros2 bag record <topic_name>

 

如果需要记录/turtle1/cmd_vel,使用如下命令:

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

 

显示如下:

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(2)

 

使用Ctrl+C终止记录。

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(3)

 

记录多个主题保存为subset文件:

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1

 

如果不想系统崩溃,尽量不要选用参数-a,为啥???

There is another option you can add to the command, -a, which records all the topics on your system. However, this might cause a circular dependency and crash your system. It’s better to choose a subset of the topics that you need.

 

3.2 信息

 

标准命令格式:

ros2 bag info <bag_file_name>

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(4)

 

3.3 回放

 

标准命令格式:

ros2 bag play <bag_file_name>

 

此处使用:

ros2 bag play rosbag2_2019_12_11-20_47_57

 

显示:

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_12_11-20_47_57\rosbag2_2019_12_11-20_47_57_0.db3' for READ_ONLY.

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(5)

 

4. ros2doctor

 

先运行一下看看效果:

ros2 doctor

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(6)

 

报错很正常。

 

如果开启更多的节点:

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(7)

 

有些节点发布和订阅没有对应,会出现:

UserWarning

 

如果需要完成版本的报告:

ros2 doctor --report

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(8)

 

ros2doctor

 

它是任何ROS 2发行版的标准安装中随附的ROS 2命令行界面工具之一。 ros2doctor与ROS 1 的roswtf类似。它将检查ROS 2设置,例如发行版,平台,网络接口等,并在ROS 2运行的系统中查找潜在问题。

 

用法

·  运行ros2 doctor或ros2 wtf(别名)进行检查。

·  运行ros2 doctor -h/–help以打印所有可用的命令参数。

·  运行ros2 doctor -r/–report以查看所有选中项目的报告。

·  运行ros2 doctor -rf/–report-fail以仅查看失败检查的报告。

·  运行ros2 doctor -iw/–include-warnings以将警告包括为失败的检查。 -iw并且-rf可以组合使用

 

ros2 -h显示命令全部功能如下:

 

ROS 2 | 工具 -rqt, logger, bag, doctor-插图(9)

 

其他ROS2命令不在过多介绍了,安装好依据帮助文档和官方资料,多实践就能掌握。

之后内容将全部转为代码编写和讲解。

不再涉及基础知识的介绍。

教程适用于Windows/MacOS/Linux,考虑到通用性,以Win10和Ubuntu18.04为主,

所有案例全部通用。

 

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