前序：ROS 2 | 启动-launch-   ROS 2工具   1. rqt：   掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。   比如：service caller和console   在指定位置添加一个小乌龟：   左侧可以看到，直接可以使用图形化界面进行操作。 在右侧，可以查阅消息。   2. logger：   级别：   Fatal Error Warn Info Debug   每个级别都没有确切的标准，但是可以安全地做出如下假设：   ·  Fatal 消息指示系统将终止以尝试保护自身不受损害。 ·   Error 消息表示重大问题，不一定会损坏系统，但会阻止其正常运行。 ·   Warn 消息表示意料之外的活动或不理想的结果，可能表示更深层次的问题，但不会直接损害功能。 ·   Info 消息指示事件和状态更新，可作为视觉验证系统是否按预期运行。 ·  Debug 消息详细说明了系统执行的整个分步过程。   默认级别为Info。仅看到默认严重性级别和更高级别的消息。     默认情况下，debug消息是无法看到的！   修改显示的logger级别： ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __log_level:=WARN   3. bag   3.1 记录   标准命令格式： ros2 bag record <topic_name>   如果需要记录/turtle1/cmd_vel，使用如下命令： ros2 bag record /turtle1/cmd_vel   显示如下：     使用Ctrl+C终止记录。     记录多个主题保存为subset文件： ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1   如果不想系统崩溃，尽量不要选用参数-a，为啥？？？ There is another option you can add to the command, -a, which records all the topics on your system. However, this might cause a circular dependency and crash your system. It’s better to choose a subset of the topics that you need.   3.2 信息   标准命令格式： ros2 bag info <bag_file_name>     3.3 回放   标准命令格式： ros2 bag play <bag_file_name>   此处使用： ros2 bag play rosbag2_2019_12_11-20_47_57   显示： [INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_12_11-20_47_57\rosbag2_2019_12_11-20_47_57_0.db3' for READ_ONLY.     4. ros2doctor   先运行一下看看效果： ros2 doctor     报错很正常。   如果开启更多的节点：     有些节点发布和订阅没有对应，会出现： UserWarning   如果需要完成版本的报告： ros2 doctor --report     ros2doctor   它是任何ROS 2发行版的标准安装中随附的ROS 2命令行界面工具之一。 ros2doctor与ROS 1 的roswtf类似。它将检查ROS 2设置，例如发行版，平台，网络接口等，并在ROS 2运行的系统中查找潜在问题。   用法 ·  运行ros2 doctor或ros2 wtf（别名）进行检查。 ·  运行ros2 doctor -h/--help以打印所有可用的命令参数。 ·  运行ros2 doctor -r/--report以查看所有选中项目的报告。 ·  运行ros2 doctor -rf/--report-fail以仅查看失败检查的报告。 ·  运行ros2 doctor -iw/--include-warnings以将警告包括为失败的检查。 -iw并且-rf可以组合使用。   ros2 -h显示命令全部功能如下：     其他ROS2命令不在过多介绍了，安装好依据帮助文档和官方资料，多实践就能掌握。 之后内容将全部转为代码编写和讲解。 不再涉及基础知识的介绍。 教程适用于Windows/MacOS/Linux，考虑到通用性，以Win10和Ubuntu18.04为主， 所有案例全部通用。