ROS探索总结（二十七）——ROS Industrial

43876

2016年9月23日 15时49分

古月

工业机器人是机器人中非常重要的一个部分，在工业领域应用广泛而且成熟，ROS迅猛发展的过程中，也不断渗入到工业领域，从而产生了一个新的分支——ROS-Industrial（ROS-I）。

ROS-I的官网： http://rosindustrial.org/

一、ROS-I的目标

将ROS强大的功能应用到工业生产的过程中；
为工业机器人的研究与应用提供快捷有效的开发途径；
为工业机器人创建一个强大的社区支持；
为工业机器人提供一站式的工业级ROS应用开发支持。

ROS向工业领域的渗透，可以将ROS中丰富的功能、特性带给工业机器人，比如运动规划，运动学算法，视觉感知，还有rviz，gazebo等工具，不仅降低了原本复杂严格的工业机器人研发门槛，而且在研发成本发面也具有极大的优势。

二、ROS-I的安装

在完整安装ROS之后，通过以下的命令就可以安装ROS-I了：

$ sudo apt-get install ros-indigo-industrial-core ros-indigo-open-industrial-ros-controllers

三、ROS-I的架构

GUI：上层UI分为两个部分：一个部分是ROS中现在已有的UI工具；另外一个部分是专门针对工业机器人通用的UI工具，不过是将来才会实现。
ROS Layer：ROS基础框架，提供核心通讯机制
MoveIt! Layer：为工业机器人提供规划、运动学等核心功能的解决方案
ROS-I Application Layer：处理工业生产的具体应用，也是针对将来的规划
ROS-I Interface Layer：接口层，包括工业机器人的客户端，可以通过 simple message协议与机器人的控制器通信
ROS-I Simple Message Layer：通信层，定义了通信的协议，打包和解析通信数据
ROS-I Controller Layer：机器人厂商开发的工业机器人控制器。

从上边的架构我们可以看到，ROS-I在复用已有ROS框架、功能的基础上，针对工业领域进行了针对性的拓展，而且可以通用于不同厂家的机器人控制器。

四、ROS-I控制UR机械臂

Universal Robots是丹麦的一家工业机器人制作商，主要的机器人产品有：UR3、UR5和UR10，分别针对不同的负载：

我们以该机器人作为示例，看一下ROS-I的应用。

4.1 安装

首先我们需要安装UR机器人的ROS功能包集。

$ sudo apt-get install ros-indigo-universal-robot

该功能包集包含了UR仿真、运行需要的主要功能包：ur_description， ur_driver， ur_bringup， ur_gazebo， ur_msgs， ur10_moveit_config/ur5_moveit_config， ur_kinematics。

4.2 运行

安装完成后，使用下边的命令，我们就可以看到UR10的机器人模型了（第一次运行需要等待较长时间完成模型加载）：

$ roslaunch ur_gazebo ur10.launch

然后我们让机械臂动起来，需要运行MoveIt运动规划的节点：

$ roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execution.launch sim:=true

然后运行rviz：

$ roslaunch ur10_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

启动之后，我们可以看到rivz中的机器人模型和gazebo中的机器人模型应该是一样的姿态。在rviz中，我们可以用鼠标拖动机器人的终端，然后点击planning标签页中的plan nad execute就可以让机器人规划路径并且到达目标位置了，gazebo中的模型也会跟随变化。

4.3 分析

看到这里，也许我们会有一个疑问：这不就是MoveIt那一套东西么，感觉和ROS-I并没有什么关系？再回头看ROS-I的架构，这种架构的上层控制本身就是复用的已有的软件包，ROS-I目前主要关注的是如何使用这些软件包来控制工业机械臂，也就是最下边的三层结构。我们把这三层从上到下分析一下：

首先是ROS-I Interface Layer层，这一层需要我们设计一个机器人的客户端节点，主要功能是完成数据从ROS到机械臂的转发，ROS-I为我们提供了许多编程接口，可以帮助我们快速开发，下图就是几个比较常用的API，具体API的使用说明可以查看官方文档。

对于机械臂来讲，这里最重要的是 robot_state和 joint_trajectory。 robot_state包括很多状态信息，ROS-I都已经帮我们定义好了，可以去industrial_msgs包里看到消息的定义文件。joint_trajectory订阅了MoveIt规划出来的路径消息，然后打包发送给最下层的机器人服务器端。通常会把这一层的功能封装成robot_name_driver功能包，可以看ROS-I中ABB和UR的机械臂都是这样的，可以参考他们的源码进行设计。

然后是ROS-I Simple Message Layer层，这一层主要是上下两层的通信协议。Simple Message这个协议是基于TCP的，上下层客户端和服务器端的消息交互，全部通过这一层提供的API进行打包和解析。具体使用方法可以参考http://wiki.ros.org/simple_message，也可以直接看ROS-I的源码：https://github.com/ros-industrial/industrial_core，主要实现SimpleSerialize和TypedMessage两个类的功能即可。

最下层的ROS-I Controller Layer是厂家自己的控制器，考虑到实时性的要求，一般不会使用ROS，只要留出TCP的接口即可，接收到trajectory消息解析之后，就按照厂家自己的算法完成动作了。

可见，如果我们想要通过ROS-I来控制自己的机械臂，最下边的三层使我们需要实现的重点，上层运动规划部分可以交给ROS来完成。

MoveIt ROS-I

原创文章，作者：古月，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/484

古月

0 86

ROS探索总结（二十六）——MoveIt编程

« 上一篇 2016年8月14日 10时07分

ROS探索总结（二十八）——机器听觉

下一篇 » 2016年10月31日 15时10分

发表评论取消回复

后才能评论

评论列表（86条）

superjeary 2020年1月6日下午7:11

古月老师，我想在gazebo中加载多个UR机器人，我该如何操作

回复
- 古月回复 superjeary 2020年1月19日下午11:09
  
  同样的方式加载即可，不要放到同一个位置，如果用moveit控制的话，注意模型中的tf名称不能冲突
  
  回复
贝贝 2019年11月4日下午9:44

古月大大，我仿真ur3加robotiq爪子的时候遇到了个问题，规划在rviz上机械臂实体不动，在gazebo里面会动，这是什么情况
[ WARN] [1572512221.642363535, 174.782000000]: Controller ur3/manipulator_controller failed with error code PATH_TOLERANCE_VIOLATED
[ WARN] [1572512221.642494963, 174.782000000]: Controller handle ur3/manipulator_controller reports status ABORTED

回复
scott 2019年7月28日下午9:42

胡老师：我安装的是UBUNTU 18.04的版本，怎么执行
sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core ros-kinetic-open-industrial-ros-controllers 的时候，提示如下信息：
E: 无法定位软件包 ros-kinetic-industrial-core
E: 无法定位软件包 ros-kinetic-open-industrial-ros-controllers
请问如何解决呢？

回复
- 古月回复 scott 2019年8月1日下午4:51
  
  M版本里目前还没集成，需要源码编译安装
  
  回复
- 王鑫回复古月 2019年9月25日下午9:18
  
  胡老师，我是kinetic版的，也是无法定位ros-kinetic-open-industrial-ros-controllers
  
  回复
- 古月回复王鑫 2019年10月28日下午5:43
  
  把open-industrial去掉
  
  回复
于广大 2019年7月8日下午7:51

古月老师您好,请问在gazebo内可以跟rviz一样显示机器人末端的运行轨迹吗? 谢谢.

回复
- 古月回复于广大 2019年7月9日下午8:07
  
  好象不行
  
  回复
- 于广大回复古月 2019年7月12日下午3:37
  
  老师您好,我在rviz中做的轨迹比较长,然后前面的轨迹就会一点点的消失.请问有什么解决办法吗?
  
  回复
- 古月回复于广大 2019年7月12日下午10:09
  
  这个不清楚
  
  回复
zhenxiaoyang 2019年5月22日下午12:06

您好，我刚刚开始学习ROS，买的参考书就是您的《ROS机器人开发实践》，受益良多，在此表示感谢！现在我遇到了一个问题，rviz打开后，我看到MotionPlanning→Context→OMPL这里显示了很多种算法，但是我发现我这边不管选择什么算法，终端输出都显示是默认的RRTConnect算法。请问一下这是为什么呢？（盼复！感谢！

回复
- 古月回复 zhenxiaoyang 2019年5月23日下午5:16
  
  也可以修改ompl.yaml配置文件
  
  回复
- zhenxiaoyang 回复古月 2019年5月23日下午8:00
  
  问题已解决，感谢您~
  
  回复
wangdan 2019年4月8日下午5:39

您好，我下载UR功能包后启动moveIT的launch文件报错
[ERROR] [1554716095.267451870]: Robot model parameter not found! Did you remap ‘robot_description’?
[ERROR] [1554716095.435311147]: Robot model not loaded
[ERROR] [1554716095.575964152]: Planning scene not configured

回复
- 古月回复 wangdan 2019年4月8日下午8:52
  
  机器人模型没有加载？
  
  回复
- 王鑫回复古月 2019年9月25日下午9:19
  
  胡老师，我也遇到这个问题了，请问一下怎么解决？
  
  回复
wave.LT 2019年1月18日上午9:06

胡老师，现在可以通过ROS运行Python下的轨迹程序使ur3实体机器人动起来。但是我可以用在ROS下运行python写的轨迹然后在通过gazebo来模拟我python程序下的路径吗，我想现在gazebo中模拟之后再去实体上操作。这个要怎么才能实现。谢谢

回复
- 古月回复 wave.LT 2019年1月19日下午6:28
  
  可以的，请参考《ROS机器人开发实践》或gazebo仿真教程
  
  回复
张桥 2018年12月10日下午2:02

胡老师好，想请教您两个问题，
第一个：请问用ROS moveit驱动UR或者其他机器人，echo joint_state节点可以在终端实时得到机器人的每个关节的位置信息，但是有没有哪个节点可以实时得输出关节电机的扭矩信息日志呢？

第二个：请问用echo命令实时输出的日志信息，比如以一定频率采样的机器人各个关节的数据，可否转换成类似记事本的文件输出？

谢谢胡老师

回复
- 古月回复张桥 2018年12月14日下午8:46
  
  1. 应该没有，具体要看驱动是否支持
  2. 命令行重定向可保存到文件
  
  回复
云隐 2018年11月26日下午5:07

古月老师，我关于这个ros-EtherCAT系统流程还有一些疑惑，SpHwInterface硬件接口里面有一些关节状态接口、关节位置接口等。这个硬件接口和controller manager有什么关系，和controller manager里面的controller有什么关系呢？

回复
- 古月回复云隐 2018年11月27日下午5:59
  
  这些相当于是controller的接口
  
  回复
- 云隐回复古月 2018年11月30日下午5:24
  
  controller manager 和moveit！是什么关系呢，并列的还是包含的？
  
  回复
- 古月回复云隐 2018年12月1日上午12:22
  
  controller manager是控制器的管理器，用来启动、停止位置、速度等控制器
  moveit是运动规划平台，包括运动规划、避障、运动学等算法和ui界面
  一个是上层规划，一个是下层控制
  
  回复
- 云隐回复古月 2018年12月3日上午10:20
  
  感谢古月老师的耐心解答，现在虽然功能实现了但是概念原理还是没有怎么搞清楚，所以向您请教。
  class spHwInterface : public hardware_interface::RobotHW
  
  SpHwInterface robot;
  controller_manager::ControllerManager cm(&robot, nh);
  ros::Rate rate(1.0 / robot.getPeriod().toSec());
  ros::AsyncSpinner spinner(1);
  spinner.start();
  while (ros::ok())
  {
  robot.update();
  cm.update(robot.getTime(), robot.getPeriod());
  rate.sleep();
  }
  1.这里面的这个robot是不是算controller manager 里面的其中一个controller？
  2.如果这个robot不算controller的话，那是不是一个接口对应一个ros默认自带控制器？如关节状态接口对应关节状态控制器，关节位置接口对应关节位置控制器。
  3.如果这个robot算controller的话，那我这个下层控制与moveit上层规划中间是通过ros话题订阅发布或者action来实现通信的吗？这两者中间是否也有一个类似接口的存在？
  
  回复
- 古月回复云隐 2018年12月4日下午5:36
  
  1. 是的
  3. 是的
  
  回复
王东兴 2018年11月13日下午7:22

您好，现在我有一个.rviz文件，要求用rviz显示出来，怎么做呢？

回复
- 古月回复王东兴 2018年11月14日下午8:24
  
  打开rviz之后，在菜单栏中选择打开配置文件，选择自己的.rviz就行了
  
  回复
王东兴 2018年11月13日下午5:57

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:84 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by “pcl_ros” with any
of the following names:

pcl_rosConfig.cmake
pcl_ros-config.cmake

Add the installation prefix of “pcl_ros” to CMAKE_PREFIX_PATH or set
“pcl_ros_DIR” to a directory containing one of the above files. If
“pcl_ros” provides a separate development package or SDK, be sure it has
been installed.
我尝试sudo apt-get install pcl_ros
提示无法定位软件包，请问有什么别的办法吗？

回复
- 古月回复王东兴 2018年11月14日下午8:24
  
  安装：sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros
  
  回复
洋洋 2018年11月6日下午10:11

[ WARN] [1541512998.531560505, 13.284000000]: Dropping first 1 trajectory point(s) out of 10, as they occur before the current time.
First valid point will be reached in 0.517s.
[ WARN] [1541512999.103229605, 13.789000000]: Controller arm_controller failed with error code PATH_TOLERANCE_VIOLATED

老师您好在运行moveit 与 gazebo控制时发生如下问题导致无法规划出路径，请问什么问题

回复
- 古月回复洋洋 2018年11月12日下午8:17
  
  请参考：
  https://answers.ros.org/question/275087/robot-in-rviz-cannot-move-and-dropping-the-first-1-trajectory-point/
  https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues/68
  https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/231
  
  回复
- 小张回复洋洋 2019年4月29日下午9:43
  
  您好，您这个问题解决了吗？我遇到了同样的问题，想向您请教一下
  
  回复
云隐 2018年10月18日下午6:43

大神，请问我用qt5做了一个工业机器人操作界面，包括示教点动这些功能。我现在的ros做到了用rviz控制机械臂动这一步，然后有用一些Python写一些基本功能节点。现在我想把qt做的界面和ros连接一起，请问通过什么方式或者有什么接口吗？十分感谢

回复
- 古月回复云隐 2018年10月19日下午2:40
  
  请参考：http://www.guyuehome.com/945
  
  回复
- 云隐回复古月 2018年10月22日下午4:51
  
  古月老师，那ros上面有没有工业机器人点动、示教等等功能的功能包呢，自己写写的不好又花时间
  
  回复
- 古月回复云隐 2018年10月23日下午4:54
  
  这个没有，要自己实现
  
  回复
样样洋洋 2018年9月3日下午10:29

为什么安装上面步骤会出现这样的，在运行gazebo中，之后gazebo就
死机。
nouveau: 0x0000214a
nouveau: 0x0000214b
nouveau: 0x0000214c
nouveau: 0x0000214d
nouveau: 0x0000214e
nouveau: 0x0000214f
nouveau: 0x00002150
nouveau: 0x00002151

回复
- 古月回复样样洋洋 2018年9月5日上午10:21
  
  gazebo对硬件有一定要求，使用的是虚拟机么？可以重装gazebo试下
  
  回复
- 样样洋洋回复古月 2018年9月5日下午10:00
  
  不是虚拟机，就是电脑里只有ubuntu这个系统
  
  回复
- 古月回复样样洋洋 2018年9月9日下午3:07
  
  那就不清楚了，重新安装下gazebo试试
  
  回复
赵申申 2018年7月26日下午7:56

古月大神你好,我现在有两台UR的机械臂,我想在ros中同时驱动两个机械臂,但是只有一个驱动包,可以实现吗,相同的机械臂他们的控制器,描述文件等都是相同的,有办法解决吗?

回复
- 古月回复赵申申 2018年7月27日上午10:23
  
  是可以实现的，但是重复的参数应该要重映射一下，可以参考PR2这样的双臂机器人看看
  
  回复
韩鑫磊 2018年7月9日下午4:28

使用这个能不能连接真实的机器人啊？我们这里有一台ABB1200，想要做一些轨迹规划的东西，刚刚接触还无从下手。。。

回复
- 古月回复韩鑫磊 2018年7月9日下午5:25
  
  是可以连接真实机器人的，可以参考http://wiki.ros.org/abb_irb1200_support
  
  回复
- 小马回复古月 2018年11月28日下午10:25
  
  你好，老师。你说的这个irb200_support文件中没有机器人模型的碰撞参数。为了将机器人加载到gazebo中需要惯性参数，但是怎么计算惯性参数呀？谢谢！这是真是机器人，所以不知道还有没有比较完整的irb1200的机器人模型
  
  回复
- 古月回复小马 2018年12月1日上午12:09
  
  一般都是通过solidworks导出urdf的时候自动计算的
  
  回复
- 小马回复韩鑫磊 2018年11月28日下午10:26
  
  你好，为了将机器人irb1200加载到gazebo中需要惯性参数，但是怎么计算惯性参数呀？谢谢！这是真是机器人，所以不知道还有没有比较完整的irb1200的机器人模型
  
  回复
luo 2018年4月11日下午7:32

您好，当我设置PC-数莓派主从机时出现以下错误，您知道是哪里出问题了吗？
[FATAL] [1523445862.640188209]: Couldn’t parse the master URI [https://10.139.51.53:11311] into a host:port pair.
Couldn’t find an AF_INET address for []
Couldn’t find an AF_INET address for []
[ERROR] [1523445862.677728048]: [registerPublisher] Failed to contact master at [:0]. Retrying…
Couldn’t find an AF_INET address for []
Couldn’t find an AF_INET address for []
Couldn’t find an AF_INET address for []
Couldn’t find an AF_INET address for []
Couldn’t find an AF_INET address for []
Couldn’t find an AF_INET address for []
Couldn’t find an AF_INET address for []
Couldn’t find an AF_INET address for []

回复
- 古月回复 luo 2018年4月12日下午2:32
  
  IP地址可以ping通么？可以在hosts里边设置一个IP和电脑名的映射
  
  回复
李胜飞 2018年4月10日下午8:09

古月君，你好！我按照你4.2的步骤运行了我的一个仿真，结果rviz中规划，机械臂动作了，但是gazebo中机械臂没有任何动作，请问这是什么原因？

回复
- 古月回复李胜飞 2018年4月11日上午9:36
  
  那应该是控制器没连接上，你有修改过这个包么？默认应该是配置好的，检查一下controller都启动没有
  
  回复
- 李胜飞回复古月 2018年4月11日下午6:48
  
  谢谢胡老师，确实是controller的问题。
  
  回复
- 2018年4月3日下午3:22

您好，当我运行ros rviz rviz时，出现断错误，是什么原因造成的。
QT : XKEYBOARD extension not present on the X server
xlib: extension “RANDR” missing on display “:10.0”
[INFO] [1522739508.125884770]: rviz version 1.12.11
[INFO] [[1522739508.126225846]: compiled against QTversion 5.5.1
[INFO] [[1522739508.126351360]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
段错误

回复
- 古月回复 - 2018年4月3日下午6:32
  
  看上去是依赖的QT版本有问题了，你用的是什么版本的ROS和ubuntu，有没有自己装过Qt？
  
  回复
- - 回复 - 2018年4月3日下午7:30
  
  kinetic版本的，ubuntu16.04,没有QT
  
  回复
- 古月回复 - 2018年4月4日下午3:57
  
  你用命令行重新装一次rviz试试
  
  回复
- - 回复古月 2018年4月9日上午10:11
  
  重装一次还是会提示段错误的提示
  
  回复
灰太狼 2018年3月12日下午4:55

古月大神，我在ur_grzebo/controller目录下找到了arm_controller_ur10.yaml，里面这样的：
arm_controller:
type: position_controllers/JointTrajectoryController
joints:
– shoulder_pan_joint
– shoulder_lift_joint
– elbow_joint
– wrist_1_joint
– wrist_2_joint
– wrist_3_joint
constraints:
goal_time: 0.6
stopped_velocity_tolerance: 0.05
shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
stop_trajectory_duration: 0.5
state_publish_rate: 25
action_monitor_rate: 10
请问下这是否就是你说的插补功能相关代码？如果不是麻烦给说明下具体目录，我找了很久了。

回复
- 古月回复灰太狼 2018年3月12日下午11:17
  
  这个只是配置，看不到源码的实现，源码在这里：
  https://github.com/ros-controls/ros_controllers
  里边有joint_trajectory_controller的源码，可以看到具体的插补实现原理。
  
  回复
灰太狼 2018年3月9日下午1:10

古月大神，再请教下。我现在就拿UR10来举例，我在ur10_moveit_config文件夹下找到了controllers.yaml.里面是这样的
controller_list:
– name: “”
action_ns: follow_joint_trajectory
type: FollowJointTrajectory
joints:
– shoulder_pan_joint
– shoulder_lift_joint
– elbow_joint
– wrist_1_joint
– wrist_2_joint
– wrist_3_joint
你说需要配置下controller，这个该如何配置啊？我要如何操作才能获取到moveIT规划出来的路径数据？你给我的参考链接我看了下，也没找到具体配置的方法，麻烦赐教！谢谢

回复
- 古月回复灰太狼 2018年3月9日下午3:07
  
  这个就是UR机器人的controller配置，它这里已经配置好了，不需要修改。如果是自己创建的包，这个文件默认是空的，可以仿照他这里的配置做。
  以UR机器人为例，运行仿真器和moveit：
  roslaunch ur_gazebo ur5.launch
  roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
  roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
  上边三个启动完成后，就会打开gazebo和moveit的界面，然后再开一个终端，订阅以下话题：
  rostopic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal
  然后在moveit界面中做目标规划执行，就可以看到订阅到的轨迹点了，由一系列路径点组成，大概10个左右。
  
  回复
- 灰太狼回复古月 2018年3月9日下午4:03
  
  按照你说的操作得到10组这样的轨迹数据：
  positions: [6.310422092893633e-05, -0.1744431725310756, -0.000815697548054767, -0.17445541412962917, -3.656963720477127e-05, 8.441200831647394e-05]
  velocities: [-5.4005555435684414e-05, -0.7343696991862021, 0.00039190707159373066, -0.734325456659709, 4.962654035698225e-05, -4.807676412504832e-05]
  accelerations: [-0.0001546103299687222, -2.1023974403045798, 0.001121974974006939, -2.1022707801570344, 0.00014207382403346805, -0.00013763703206523564]
  effort: []
  time_from_start:
  secs: 0
  nsecs: 401618713
  以下问题：
  1.按照你的其他文章说的方法，就是根据这10组数据来做插补吧？（两种方法：一种是用ROS自带的joint_trajectory_controller包的插补，第二种方法就是你采用的在非ROS环境中实时计算插补的，自己写插补算法，这种方法需要把这10组轨迹点实时传输到非ROS环境的Linux下吧？）
  2.我现在先不管插补，我想先把这10组数据的轨迹点传给运动控制卡（运动控制卡那边是接收6个轴的目标角度即可），那么我想知道positions这个参数后面的6个数是否就是6个关节的角度？如果是，那是不是把positions的数据传给运动控制卡，就可驱动相应电机运动到特定的位置（这里不考虑我的机械臂结构参数是否和UR10一致，因为我目前只是想驱动6轴的电机，还没有成型的机械臂），如果不是这样，那需要如何做才能转换成运动控制卡需要的目标角度值？
  3.velocities，accelerations，effort，time_from_start，secs，nsecs这六个参数是做插补算法是必须要用到的么？分别有何作用？它们与我想把目标角度传递给运动控制卡有没什么关联？谢谢
  
  回复
- 古月回复灰太狼 2018年3月9日下午6:46
  
  1. 是的，根据这里的数据插补
  2. positions、velocities、accelerations对应六个轴的位置、速度、加速度。数据是这样的，需要看你用的运动控制卡的接口需求了。
  3. effort用不到，time_from_start、secs、nsecs都是时间参数，代表这个路径点的时间点，插补算法是需要的，周期插补输入的就是时间参数，输出是关节位置。运动控制卡我不了解，你要参考运动控制卡的需求。
  
  回复
- 灰太狼回复古月 2018年3月9日下午7:33
  
  1.我和运动控制卡厂家沟通了，就是需要插补后输出的关节角度即可，那么我想先采用ROS里面的插补算法来实现（先不考虑实时性），你说插补算法在joint_trajectory_controller包，这个我需要如何调用相关接口？有没有资料可参考？我想看到插补后输出的数据（还是以UR10为例子，就像你上面用rostopic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal查看moveIT规划的10组轨迹一样。）
  2.我看资料说ROS自带的插补输出周期500ms，这是真的么？还是我误解了？如果的确是500ms，那是否就是这个原因导致自带的插补实时性太差？所以你们才选择非ROS环境自己写插补？
  
  回复
- 古月回复灰太狼 2018年3月10日上午10:13
  
  1. 按照我的理解，你输入运动控制卡的应该是这10组轨迹点，运动控制卡没有插补功能？如果是轨迹点的话，可以用moveit的编程接口获取，具体可以看moveit的API和编程方法。如果确实需要插补值，那就需要考虑插补的实时性了。
  2. ROS本身的通讯机制决定了它不具备实时性，所以我并没有测试ROS的插补周期，也没有用ROS的这部分功能。我们没有用运动控制卡，底层的关节插补都是自己实现的。
  
  回复
- 灰太狼回复古月 2018年3月10日上午11:13
  
  我这卡没有插补功能，我先不考虑实时性，因为这也不是做产品，我现在想用ROS自带的插补，就是你说的在joint_trajectory_controller包，这个该如何调用啊？还是以UR10为例，把得到的这10组轨迹点数据传给插补的插件么？这方面有没资料，我搜索了ROS自带插补相关信息，没找到方法，还望指点，非常感谢你！
  
  回复
- 古月回复灰太狼 2018年3月11日上午12:22
  
  JointTrajectoryController内部的实现使用的是五次样条或者三次样条，这个可以看源码的，具体插补的输出我也只是在仿真里用过。这部分的资料确实很少，只能看源码，源码包里会有单元测试，从这些单元测试中可以找到使用方法。
  另外插补算法本身不复杂，自己写一个也时可以的。
  
  回复
灰太狼 2018年3月7日下午2:48

古月大神，请教下如何接收到trajectory来的路径消息？我想查看MoveIt规划出来的路径，是否能看到规划路径每个点的目标角度制？在RViz里context下有个warehouse,Host地址是做什么用的呢？谢谢

回复
- 古月回复灰太狼 2018年3月7日下午6:10
  
  1. MoveIt的接口是FollowJointTrajectory，需要在moveit端配置一下controller，可以参考：
  http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/pr2_tutorials/planning/src/doc/controller_configuration.html
  2. warehouse是一个分布式的数据库，Host是数据库的IP地址，数据库放到哪台电脑，就设置那台电脑的IP，如果你用不到数据库，这个就没什么用了。
  
  回复
- 灰太狼回复古月 2018年3月7日下午6:12
  
  非常感谢您！
  
  回复
pdmike 2017年9月12日下午4:44

大神您好请问下我运行roslaunch ur_gazebo ur10.launch时发生以下错误
while processing /opt/ros/indigo/share/ur_description/launch/ur10_upload.launch:
Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [/opt/ros/indigo/lib/xacro/xacro –inorder ‘/opt/ros/indigo/share/ur_description/urdf/ur10_robot.urdf.xacro’] returned with code [2].

Param xml is
The traceback for the exception was written to the log file
我UR的所有package应该都装了是什么问题跪求

回复
- 古月回复 pdmike 2017年9月13日下午2:21
  
  这个错误提示是说模型文件有问题，无法解析，一般是因为xacro模型文件中的元素有问题
  
  回复
- pdmike 回复古月 2017年9月13日下午3:15
  
  您说的是 ur10_robot.urdf.xacro 中元素有问题？这些我是直接用sudo apt-get install 直接下载的，会有问题吗？另外用这个指令下载完package以后还需要操作什么步骤？需要编译吗？
  
  回复
- 古月回复 pdmike 2017年9月14日上午9:39
  
  直接下载的应该不会有问题，我在我的电脑上试过是可以运行的，下载之后也不需要编译。ur10_robot.urdf.xacro这个文件是确定存在的吧？
  
  回复
- 古月回复 pdmike 2017年9月14日上午9:42
  
  试一下这个帖子的方法：https://groups.google.com/a/rethinkrobotics.com/forum/#!topic/brr-users/JS-Kb5NbYEE
  把ur10_upload.launch中的–inorder删掉试试
  
  回复
- sslss 回复古月 2017年9月30日下午5:30
  
  请问下显示和调整机械臂每个轴位置的界面 joint state 是怎么调出来的是在RVIZ中还是gazbo中？
  
  回复
- 古月回复 sslss 2017年10月1日下午8:35
  
  在rviz中，启动joint_state_publisher，并且启动gui
  
  回复
- 张桥回复古月 2018年12月10日下午2:04
  
  请问胡老师，如何在rviz界面启动joint_state_publisher呢？是直接add吗？
  
  回复
- 古月回复张桥 2018年12月14日下午8:45
  
  在launch里启动是添加use_gui=true的配置
  
  回复
- erice 回复 pdmike 2018年6月26日下午10:46
  
  你好，我运行roslaunch ur_gazebo ur10.launch时也发生一样的错误，请问你这个问题是如何解决的。
  while processing /opt/ros/indigo/share/ur_description/launch/ur10_upload.launch:
  Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [/opt/ros/indigo/lib/xacro/xacro –inorder ‘/opt/ros/indigo/share/ur_description/urdf/ur10_robot.urdf.xacro’] returned with code [2].
  
  回复
豆豆 2017年4月7日下午9:04

ros-I和ros_control是什么关系

回复
- 古月回复豆豆 2017年4月8日上午9:47
  
  ROS-I是ROS应用于工业机器人的一套框架，ros_control是针对机器人底层控制的功能包集，不限于工业机器人
  
  回复
章金锋 2016年9月23日下午5:28

古月看下邮件，我给您发了邮件了谢谢！盼复

回复
- 古月回复章金锋 2016年9月23日下午6:32
  
  谢谢，已回复
  
  回复